Python Brasil 2019 - Controlando um braço robótico com MicroPython
Slides da palestra Controlando um braço robótico com MicroPython, apresentada durante a Python Brasil 2019 em Ribeirão Preto, por Juliana Karoline de Sousa.
A gravação da palestra infelizmente não foi disponibilizada ):
➔ Escrito em C, possui diferenças do CPython ◆ http://docs.micropython.org/en/latest/genrst/index.html#cpython-diffs ➔ Inclui compilador, parser e máquina virtual e executador runtime ➔ RAM mínima para compilar e executar print(“Hello World!”): 4KiB Código fonte em Python Código compilado em Byte Code Execução na Máquina Virtual Fluxo de execução do MicroPython
ESP8266 (microcontrolador + WiFi) Possui regulador de tensão e conversor USB-serial Compatível com Lua e Arduino, além do MicroPython Vantagens: - baixo custo (+- R$20,00) - baixo consumo de energia - pronta para uso
Permite carregar e executar arquivos na placa Precisa de acesso ao REPL para funcionar pip install adafruit-ampy Comandos disponíveis: ➔ run ➔ put ➔ get ➔ rm
# ampy --port /dev/ttyUSB0 put arquivo.py Arquivos na raiz da placa com esses nomes executam automaticamente: ➔ boot.py ◆ é executado uma vez durante o boot da placa ➔ main.py ◆ é executado logo após o boot Normalmente coloca-se um laço infinito dentro do main.py 3: Gerenciando arquivos com o ampy
run # ampy --port /dev/ttyUSB0 run --no-output blink.py Caso o arquivo imprima informações, a exibição ocorre após o fim da execução do script Para scripts com laço infinito, passa-se --no-output para não bloquear o terminal Para interromper a execução é preciso acessar o REPL 3: Gerenciando arquivos com o ampy
forma digital de gerar sinal analógico ➔ usado para definir o ângulo de cada servo ➔ possui frequência e ciclo de trabalho Valores recomendados na documentação do MicroPython: ➔ 50Hz de frequência ➔ 40 a 115 de duty cicle (77 no centro)