Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
Search
Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
Technology
3
11k
Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
2015年10月10日に開催された PyConJP2015 で発表したスライドです。プログラムはのちほど公開します!
Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
Tweet
Share
More Decks by Hideyuki TAKEI
See All by Hideyuki TAKEI
Beatroboでのハードウェアプロトタイピング
hideyuki
0
320
Golang, make and robotics #gocon
hideyuki
4
4.6k
cocos2d-x で PlugAir を 使えるようにしてみた
hideyuki
0
170
coma
hideyuki
0
130
Bluetoothで動かす!Androidミニ四駆&Androidロボットの つくりかた #abc2010spring
hideyuki
0
180
Android時代のミニ四駆
hideyuki
0
110
『車内での携帯電話のご使用はご遠慮ください』問題について考える ~iPhoneケースつくりました~
hideyuki
0
190
ドアラの個性はどこから?
hideyuki
1
200
Other Decks in Technology
See All in Technology
書籍『実践 Apache Iceberg』の歩き方
ishikawa_satoru
0
440
マルチエージェントのチームビルディング_2025-10-25
shinoyamada
0
240
AIとの協業で実現!レガシーコードをKotlinらしく生まれ変わらせる実践ガイド
zozotech
PRO
2
290
kotlin-lsp の開発開始に触発されて、Emacs で Kotlin 開発に挑戦した記録 / kotlin‑lsp as a Catalyst: My Journey to Kotlin Development in Emacs
nabeo
2
280
20251027_findyさん_音声エージェントLT
almondo_event
2
530
20251027_マルチエージェントとは
almondo_event
1
520
AIを使ってテストを楽にする
kworkdev
PRO
0
400
[Journal club] Thinking in Space: How Multimodal Large Language Models See, Remember, and Recall Spaces
keio_smilab
PRO
0
110
新米エンジニアをTech Leadに任命する ー 成長を支える挑戦的な人と組織のマネジメント
naopr
1
340
ストレージエンジニアの仕事と、近年の計算機について / 第58回 情報科学若手の会
pfn
PRO
4
950
最近読んで良かった本 / Yokohama North Meetup #10
mktakuya
0
210
AIがコードを書いてくれるなら、新米エンジニアは何をする? / komekaigi2025
nkzn
24
16k
Featured
See All Featured
"I'm Feeling Lucky" - Building Great Search Experiences for Today's Users (#IAC19)
danielanewman
231
22k
XXLCSS - How to scale CSS and keep your sanity
sugarenia
249
1.3M
How to Create Impact in a Changing Tech Landscape [PerfNow 2023]
tammyeverts
55
3k
The Myth of the Modular Monolith - Day 2 Keynote - Rails World 2024
eileencodes
26
3.2k
The Language of Interfaces
destraynor
162
25k
Fight the Zombie Pattern Library - RWD Summit 2016
marcelosomers
234
17k
StorybookのUI Testing Handbookを読んだ
zakiyama
31
6.3k
RailsConf 2023
tenderlove
30
1.3k
What’s in a name? Adding method to the madness
productmarketing
PRO
24
3.7k
Art, The Web, and Tiny UX
lynnandtonic
303
21k
Rails Girls Zürich Keynote
gr2m
95
14k
Intergalactic Javascript Robots from Outer Space
tanoku
273
27k
Transcript
1ZUIPOʹΑΔาߦϩϘοτͷ੍ޚͱ ڧԽֶशʹΑΔาߦಈ࡞֫ಘͷ࣮ྫ #FBUSPCP *ODҪӳߦ 1Z$PO+1
ࣗݾհ w !)JEFZVLJ5BLFJ w )8ճ࿏ઃܭɺϚΠίϯɺ֎ઃܭɺதࠃ w 48ϑϩϯτΤϯυ+4ɺ"OESPJEɺ"84 w ͔Θ͍͍ϩϘοτ͕͖
ࣗݾհ
ΞδΣϯμ w ຍϩϘοτ w ϩϘοτγϛϡϨʔλ(B[FCPͷհ w (B[FCPΛ1ZUIPO͔Βίϯτϩʔϧ͢Δ w ؆୯ͳػߏͷϩϘοτͷ࡞ w
2ֶशʹΑΔલਐಈ࡞ͷ֫ಘ w ຍϩϘΛ࣮ػͰಈ࡞ͤ͞Δ w ·ͱΊ
None
ܗͰ͖͕ͨʜ
Ϟʔγϣϯ࡞Δͷ͕໘ w Ϟʔλͷ֯ใΛखଧͪͯ͠ɺϞʔγϣϯ Λ࡞Βͳ͚ΕͳΒͳ͍ w ඇৗʹ໘ʂ w উखʹϩϘοτ͕ಈ͍ͯ͘ΕͨΒྑ͍ͷʹ ڧԽֶशʹΑΔϞʔγϣϯͷ֫ಘΛࢦ͢ʂ
ڧԽֶशͷน w ඦճͷࢼߦճʜ w ࢼߦճଟ͍ͱɺϩϘοτࣗମ͕յΕͦ͏ͳ ৺ࡉ͍ઃܭ w ࣮Ͱֶशͤ͞Δʹؾ͕Ҿ͚Δ w ܭଌͱ͔ΊΜͲͦ͘͞͏
γϛϡϨʔγϣϯͰͬͪΌ͓͏ʂ
(B[FCP w IUUQHB[FCPTJNPSH w Φʔϓϯιʔεͳ%ͷϩϘοτ γϛϡϨʔλڥ w ϦΞϧλΠϜɺݟ͖ͨΕ͍ w 0%&#VMMFUͳͲͷ%ཧΤϯδϯ
͕Γସ͑ΒΕΔ w Α͘304ͱ͍ͬ͠ΐʹΘΕ͍ͯΔ w όʔδϣϯͷͳͲ͋ΔͷͰɺ ࠓճ304ΛΘͣ(B[FCP ͱίϛϡχέʔγϣϯ͢Δ w (B[FCPWΛར༻
(B[FCPͷݟͨ
(B[FCPͷߏ ([4FSWFS γϛϡϨʔγϣϯۭؒ ͅ ([$MJFOU Ϟσϧ ࠓճ࡞Δ ڧԽֶशϓϩάϥϜ 1SPUPDPM#V⒎FSTͷ1VC4VCͰ4FSWFS$MJFOU͕௨৴
(B[FCP5JQT w 5PQJD7JTVBMJ[BUJPOπʔϧΛ͏͜ͱ ͰɺݱࡏྲྀΕ͍ͯΔϝοηʔδΛϦΞ ϧλΠϜͰݟΔ͜ͱ͕Ͱ͖Δ w ίϚϯυϥΠϯ͔Βϝοηʔδͷ QVCMJTITVCTDSJCF͕Ͱ͖Δ w (B[FCPͷ୯Ґܥ4*ʹ४ڌ
w ͞ϝʔτϧ NFUFS w ॏ͞ NBTT ΩϩάϥϜ LH w WFMPDJUZ w SFWPMVUFKPJOUTSBET w QPTFͳͲͰͭͷࣈ͕ฒΜͰ͍Δ ͷʮYZ[SPMMQJUDIZBXʯͰ͢
1ZUIPOͰ(B[FCPͱ௨৴ w 1Z(B[FCP w IUUQTHJUIVCDPNKQJFQFSQZHB[FCP w ΄΅1SPUP#VGͷ @QCQZͷϑΝΠϧ w ࠓճ͏ػೳ
w 4VCTDSJCF w ϩϘοτͷ࠲ඪɺ࢟ w 1VCMJTI w ϩϘοτͷϞʔλͷ֯ࢦఆ
!USPMMJVTDPSPVUJOF EFGQVCMJTI@MPPQ NBOBHFSZJFME'SPN QZHB[FCPDPOOFDU QVCMJTIFSZJFME'SPN NBOBHFSBEWFSUJTF HB[FCPEFGBVMUNPEFMKPJOU@DNE
HB[FCPNTHT+PJOU$NE NFTTBHFQZHB[FCPNTHKPJOU@DNE@QC+PJOU$NE NFTTBHFOBNFSPCPUKPJOU@OBNF NFTTBHFBYJT NFTTBHFGPSDF XIJMF5SVF ZJFME'SPN QVCMJTIFSQVCMJTI NFTTBHF ZJFME'SPN USPMMJVTTMFFQ MPPQUSPMMJVTHFU@FWFOU@MPPQ MPPQSVO@VOUJM@DPNQMFUF QVCMJTI@MPPQ δϣΠϯτૢ࡞༻ίϚϯυ ϩϘοτͷؔઅΛಈ͔͢αϯϓϧίʔυ ૢ࡞͢ΔϩϘοτ໊ͱؔઅ໊Λࢦఆ ྗΛՃ͑Δํͱڧ͞Λࢦఆ ίϚϯυΛύϒϦογϡ (B[FCPαʔόͱ௨৴͢Δ ͨΊͷϚωʔδϟͷ࡞
Ϟσϧͷදݱ w 4%' IUUQTEGPSNBUPSH Λར༻ w ϩϘοτγϛϡϨʔγϣϯ͚ w ϞσϧڥΛఆٛ͢ΔͨΊͷ 9.-ϑΥʔϚοτ
w Ϟσϧͷܗ 45-͔%"&Λࢦఆ ɺճస࣠ɺද໘ͷຎ ࡲͳͲͷཧతͳಛੑ͕ఆٛͰ͖Δ w ϞσϧΛಈ͔͢ڥ4%'Ͱఆٛ͢Δ w IUUQTCJUCVDLFUPSHPTSGHB[FCP@NPEFMTTSD ͪ͜Βʹ(B[FCPͰ͑Δ4%'͕ू·͍ͬͯΔ w 8JMMPX(BSBHFͷ13ͳͲͷ4%'Λࢀߟʹͯ͠ ϞσϧͷఆٛΛ͢Δͷ͕Φεεϝ
4%'$POWFSUFSͷ͍ํ w %$"%ͷ*OWFOUPSͷΞηϯϒϦ͔Β4%'Λੜ w IUUQTHJUIVCDPNXJMMTUPUU4%' $POWFSUFS͔ΒίʔυΛμϯϩʔυͯ͠ 7JTVBM4UVEJPͰFYFΛϏϧυ͢Δ w *OWFOUPSͰΞηϯϒϦ ϑΝΠϧJBNΛ։͘
w 4%'$POWFSUFSΞϓϦΛ ಉ࣌ىಈ͢Δ w 4BWFUPpMFͱ"MTPTBWF 45-TʹνΣοΫΛ͚ͭͯɺ 45-4DBMFͷ·· w (FOFSBUF4%'Λԡ͢ͱ 4%'͕ੜ͞ΕΔ
ࢼ͠ʹ؆୯ͳϩϘοτΛ࡞ͬͯΈΑ͏ w ຊ֨తͳϩϘοτͷલʹ൘ܕϩϘοτʹલਐҠಈͷ ϞʔγϣϯΛ֫ಘͤ͞Δ w ܗ%$"%Ͱ࡞ w $"%σʔλ͔Β4%'Λ࡞ w WJTVBMͱDPMMJTJPOͷϞσϧ྆ํಉ͡45-Λ༻
w 4%'$POWFSUFS IUUQTHJUIVCDPNXJMMTUPUU4%'$POWFSUFS Λར༻ͯ͠4%'Λ࡞Ζ͏ 4%' %$"%ͷ *OWFOUPSͰ࡞ 4%'$POWFSUFS Ͱ*OWFOUPSͷ ΞηϯϒϦ͔Β 4%'Λੜ 4%'Λ(B[FCPʹ Πϯϙʔτ͢Δ
ڧԽֶश 2ֶश w ͋Δঢ়ଶTUͰ͋ΔߦಈBUΛͱͬͨͱ͖ɺະདྷʹ ΘͨͬͯͲͷ͘Β͍ͷใु͕ಘΒΕͦ͏͔Λ ද͢ߦಈՁؔ2 TU BU Λֶश w
ЏHSFFEZબɿఆΊΒΕͨ֬ЏͰϥϯμ Ϝʹߦಈ͠ɼ Џ ͷ֬Ͱେ͖ͳํͷ2 Λ࣋ͭߦಈΛબΛ͢Δ ΤʔδΣϯτ 2ֶशʹΑΔ ߦಈબ ڥ ߦಈBU ঢ়ଶTU ڥͷ มԽ ใुSU SU TU
ঢ়ଶTͱߦಈBͱใुS w ঢ়ଶΛݮΒͨ͢Ίʹ੍ Λઃ͚Δ w ֤ؔઅɺɺ ͷύλʔϯͷΈ w ߦಈͭͷؔઅ͔͠ಈ ͔ͤͳ͍
w ಉ͡ঢ়ଶʹͳΔߦಈબ ෆՄ w ঢ়ଶTύλʔϯ w ঢ়ଶTUͰऔΔ͜ͱ͕Ͱ͖Δ ߦಈBUύλʔϯ w લʹਐΊਐΉ΄Ͳใु͕ ߴ͍ ͭͷؔઅ͚ͩಈ͔͢
ϓϩάϥϜͷߏ &OWJSPONFOU "HFOU ঢ়ଶཧ ΞΫγϣϯੜ γϛϡϨʔλͷ ϩϘοτͷαʔϘઃఆͱ ࠲ඪऔಘ ([4FSWFS ϩϘοτͷ
γϛϡϨʔγϣϯ 2-FBSOJOH 2ֶश෦ ࠓճ࡞ͬͨͱ͜Ζ 1Z(B[FCPʹΑΔ 1SPUP#VGͷΓͱΓ
࠷ॳͷ͜Ζ όλόλ͔ͯ͠͠ͳ͍
ࢼߦ͘Β͍ ͍ͭͷؒʹ͔લʹਐΉΑ͏ʹͳͬͯΔʂ
͍ͭʹຍʹڧԽֶशΛʂ w ຍϩϘͭͷαʔϘ͕͋Δ w ֤͝ͱͭͷ্ԼํͷαʔϘͭ w ͭͷͷԣ࣠ʹಈ͔ͨ͢ΊͷαʔϘͭ w ֫ಘͰ͖ͨาߦΛ࣮ػͰσϞ͠·͢ʂʂ
าߦͷ༷ࢠ
·ͱΊ w 2ֶशͰϩϘοτʹલਐಈ࡞ͷ֫ಘΛͤͨ͞ w γϛϡϨʔγϣϯͳΒҙ֎ͱ؆୯ w ιʔείʔυͷͪ΄Ͳެ։͢ΔͷͰɺ Έͳ͞Μಈ͔ͯ͠Έ͍ͯͩ͘͞ʂ w ຍޤ͏͝ظʂ
#FBUSPCPΤϯδχΞืूதʂ EPDLFS͖ͳํ ϋʔυΣΞ͖ͳํ ΞϧόΠτɾࣾһืूதʂ
ϩϘοτ࡞ΓͰΑ͘͏πʔϧ w FBHMFIUUQXXXDBETPGUVTBDPN w ϓϦϯτج൘ઃܭιϑτΣΞ w FMFDSPXIUUQXXXFMFDSPXDPN w ܹ҆ϓϦϯτج൘αʔϏε w
*OWFOUPS w %$"%ɻ'VTJPOແྉͰ͑Δ w 4IBQFXBZT w Ϥʔϩούͷ%ϓϦϯταʔϏε w "73($$ w CJUϚΠίϯ $ݴޠͰ։ൃ