Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
Search
Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
Technology
3
11k
Pythonによる4足歩行ロボットの制御と強化学習による歩行動作獲得の実例 #pyconjp
2015年10月10日に開催された PyConJP2015 で発表したスライドです。プログラムはのちほど公開します!
Hideyuki TAKEI
October 10, 2015
Tweet
Share
More Decks by Hideyuki TAKEI
See All by Hideyuki TAKEI
Beatroboでのハードウェアプロトタイピング
hideyuki
0
320
Golang, make and robotics #gocon
hideyuki
4
4.6k
cocos2d-x で PlugAir を 使えるようにしてみた
hideyuki
0
170
coma
hideyuki
0
130
Bluetoothで動かす!Androidミニ四駆&Androidロボットの つくりかた #abc2010spring
hideyuki
0
180
Android時代のミニ四駆
hideyuki
0
110
『車内での携帯電話のご使用はご遠慮ください』問題について考える ~iPhoneケースつくりました~
hideyuki
0
180
ドアラの個性はどこから?
hideyuki
1
200
Other Decks in Technology
See All in Technology
Oracle Cloud Infrastructure:2025年8月度サービス・アップデート
oracle4engineer
PRO
0
170
コスト削減の基本の「キ」~ コスト消費3大リソースへの対策 ~
smt7174
2
310
20250903_1つのAWSアカウントに複数システムがある環境におけるアクセス制御をABACで実現.pdf
yhana
2
220
Webアクセシビリティ入門
recruitengineers
PRO
3
1.5k
Bye-Bye Query Spaghetti: Write Queries You'll Actually Understand Using Pipelined SQL Syntax
tobiaslampertlotum
0
120
TypeScript入門
recruitengineers
PRO
34
11k
JavaScript 研修
recruitengineers
PRO
6
1.4k
250905 大吉祥寺.pm 2025 前夜祭 「プログラミングに出会って20年、『今』が1番楽しい」
msykd
PRO
1
190
ヘブンバーンズレッドのレンダリングパイプライン刷新
gree_tech
PRO
0
430
Automating Web Accessibility Testing with AI Agents
maminami373
0
130
実践データベース設計 ①データベース設計概論
recruitengineers
PRO
4
1.9k
「守る」から「進化させる」セキュリティへ ~AWS re:Inforce 2025参加報告~ / AWS re:Inforce 2025 Participation Report
yuj1osm
1
180
Featured
See All Featured
Speed Design
sergeychernyshev
32
1.1k
Typedesign – Prime Four
hannesfritz
42
2.8k
What's in a price? How to price your products and services
michaelherold
246
12k
Visualizing Your Data: Incorporating Mongo into Loggly Infrastructure
mongodb
48
9.7k
Being A Developer After 40
akosma
90
590k
The Cult of Friendly URLs
andyhume
79
6.6k
Building Applications with DynamoDB
mza
96
6.6k
Docker and Python
trallard
45
3.5k
The Cost Of JavaScript in 2023
addyosmani
53
8.9k
Learning to Love Humans: Emotional Interface Design
aarron
273
40k
Imperfection Machines: The Place of Print at Facebook
scottboms
268
13k
Rails Girls Zürich Keynote
gr2m
95
14k
Transcript
1ZUIPOʹΑΔาߦϩϘοτͷ੍ޚͱ ڧԽֶशʹΑΔาߦಈ࡞֫ಘͷ࣮ྫ #FBUSPCP *ODҪӳߦ 1Z$PO+1
ࣗݾհ w !)JEFZVLJ5BLFJ w )8ճ࿏ઃܭɺϚΠίϯɺ֎ઃܭɺதࠃ w 48ϑϩϯτΤϯυ+4ɺ"OESPJEɺ"84 w ͔Θ͍͍ϩϘοτ͕͖
ࣗݾհ
ΞδΣϯμ w ຍϩϘοτ w ϩϘοτγϛϡϨʔλ(B[FCPͷհ w (B[FCPΛ1ZUIPO͔Βίϯτϩʔϧ͢Δ w ؆୯ͳػߏͷϩϘοτͷ࡞ w
2ֶशʹΑΔલਐಈ࡞ͷ֫ಘ w ຍϩϘΛ࣮ػͰಈ࡞ͤ͞Δ w ·ͱΊ
None
ܗͰ͖͕ͨʜ
Ϟʔγϣϯ࡞Δͷ͕໘ w Ϟʔλͷ֯ใΛखଧͪͯ͠ɺϞʔγϣϯ Λ࡞Βͳ͚ΕͳΒͳ͍ w ඇৗʹ໘ʂ w উखʹϩϘοτ͕ಈ͍ͯ͘ΕͨΒྑ͍ͷʹ ڧԽֶशʹΑΔϞʔγϣϯͷ֫ಘΛࢦ͢ʂ
ڧԽֶशͷน w ඦճͷࢼߦճʜ w ࢼߦճଟ͍ͱɺϩϘοτࣗମ͕յΕͦ͏ͳ ৺ࡉ͍ઃܭ w ࣮Ͱֶशͤ͞Δʹؾ͕Ҿ͚Δ w ܭଌͱ͔ΊΜͲͦ͘͞͏
γϛϡϨʔγϣϯͰͬͪΌ͓͏ʂ
(B[FCP w IUUQHB[FCPTJNPSH w Φʔϓϯιʔεͳ%ͷϩϘοτ γϛϡϨʔλڥ w ϦΞϧλΠϜɺݟ͖ͨΕ͍ w 0%&#VMMFUͳͲͷ%ཧΤϯδϯ
͕Γସ͑ΒΕΔ w Α͘304ͱ͍ͬ͠ΐʹΘΕ͍ͯΔ w όʔδϣϯͷͳͲ͋ΔͷͰɺ ࠓճ304ΛΘͣ(B[FCP ͱίϛϡχέʔγϣϯ͢Δ w (B[FCPWΛར༻
(B[FCPͷݟͨ
(B[FCPͷߏ ([4FSWFS γϛϡϨʔγϣϯۭؒ ͅ ([$MJFOU Ϟσϧ ࠓճ࡞Δ ڧԽֶशϓϩάϥϜ 1SPUPDPM#V⒎FSTͷ1VC4VCͰ4FSWFS$MJFOU͕௨৴
(B[FCP5JQT w 5PQJD7JTVBMJ[BUJPOπʔϧΛ͏͜ͱ ͰɺݱࡏྲྀΕ͍ͯΔϝοηʔδΛϦΞ ϧλΠϜͰݟΔ͜ͱ͕Ͱ͖Δ w ίϚϯυϥΠϯ͔Βϝοηʔδͷ QVCMJTITVCTDSJCF͕Ͱ͖Δ w (B[FCPͷ୯Ґܥ4*ʹ४ڌ
w ͞ϝʔτϧ NFUFS w ॏ͞ NBTT ΩϩάϥϜ LH w WFMPDJUZ w SFWPMVUFKPJOUTSBET w QPTFͳͲͰͭͷࣈ͕ฒΜͰ͍Δ ͷʮYZ[SPMMQJUDIZBXʯͰ͢
1ZUIPOͰ(B[FCPͱ௨৴ w 1Z(B[FCP w IUUQTHJUIVCDPNKQJFQFSQZHB[FCP w ΄΅1SPUP#VGͷ @QCQZͷϑΝΠϧ w ࠓճ͏ػೳ
w 4VCTDSJCF w ϩϘοτͷ࠲ඪɺ࢟ w 1VCMJTI w ϩϘοτͷϞʔλͷ֯ࢦఆ
!USPMMJVTDPSPVUJOF EFGQVCMJTI@MPPQ NBOBHFSZJFME'SPN QZHB[FCPDPOOFDU QVCMJTIFSZJFME'SPN NBOBHFSBEWFSUJTF HB[FCPEFGBVMUNPEFMKPJOU@DNE
HB[FCPNTHT+PJOU$NE NFTTBHFQZHB[FCPNTHKPJOU@DNE@QC+PJOU$NE NFTTBHFOBNFSPCPUKPJOU@OBNF NFTTBHFBYJT NFTTBHFGPSDF XIJMF5SVF ZJFME'SPN QVCMJTIFSQVCMJTI NFTTBHF ZJFME'SPN USPMMJVTTMFFQ MPPQUSPMMJVTHFU@FWFOU@MPPQ MPPQSVO@VOUJM@DPNQMFUF QVCMJTI@MPPQ δϣΠϯτૢ࡞༻ίϚϯυ ϩϘοτͷؔઅΛಈ͔͢αϯϓϧίʔυ ૢ࡞͢ΔϩϘοτ໊ͱؔઅ໊Λࢦఆ ྗΛՃ͑Δํͱڧ͞Λࢦఆ ίϚϯυΛύϒϦογϡ (B[FCPαʔόͱ௨৴͢Δ ͨΊͷϚωʔδϟͷ࡞
Ϟσϧͷදݱ w 4%' IUUQTEGPSNBUPSH Λར༻ w ϩϘοτγϛϡϨʔγϣϯ͚ w ϞσϧڥΛఆٛ͢ΔͨΊͷ 9.-ϑΥʔϚοτ
w Ϟσϧͷܗ 45-͔%"&Λࢦఆ ɺճస࣠ɺද໘ͷຎ ࡲͳͲͷཧతͳಛੑ͕ఆٛͰ͖Δ w ϞσϧΛಈ͔͢ڥ4%'Ͱఆٛ͢Δ w IUUQTCJUCVDLFUPSHPTSGHB[FCP@NPEFMTTSD ͪ͜Βʹ(B[FCPͰ͑Δ4%'͕ू·͍ͬͯΔ w 8JMMPX(BSBHFͷ13ͳͲͷ4%'Λࢀߟʹͯ͠ ϞσϧͷఆٛΛ͢Δͷ͕Φεεϝ
4%'$POWFSUFSͷ͍ํ w %$"%ͷ*OWFOUPSͷΞηϯϒϦ͔Β4%'Λੜ w IUUQTHJUIVCDPNXJMMTUPUU4%' $POWFSUFS͔ΒίʔυΛμϯϩʔυͯ͠ 7JTVBM4UVEJPͰFYFΛϏϧυ͢Δ w *OWFOUPSͰΞηϯϒϦ ϑΝΠϧJBNΛ։͘
w 4%'$POWFSUFSΞϓϦΛ ಉ࣌ىಈ͢Δ w 4BWFUPpMFͱ"MTPTBWF 45-TʹνΣοΫΛ͚ͭͯɺ 45-4DBMFͷ·· w (FOFSBUF4%'Λԡ͢ͱ 4%'͕ੜ͞ΕΔ
ࢼ͠ʹ؆୯ͳϩϘοτΛ࡞ͬͯΈΑ͏ w ຊ֨తͳϩϘοτͷલʹ൘ܕϩϘοτʹલਐҠಈͷ ϞʔγϣϯΛ֫ಘͤ͞Δ w ܗ%$"%Ͱ࡞ w $"%σʔλ͔Β4%'Λ࡞ w WJTVBMͱDPMMJTJPOͷϞσϧ྆ํಉ͡45-Λ༻
w 4%'$POWFSUFS IUUQTHJUIVCDPNXJMMTUPUU4%'$POWFSUFS Λར༻ͯ͠4%'Λ࡞Ζ͏ 4%' %$"%ͷ *OWFOUPSͰ࡞ 4%'$POWFSUFS Ͱ*OWFOUPSͷ ΞηϯϒϦ͔Β 4%'Λੜ 4%'Λ(B[FCPʹ Πϯϙʔτ͢Δ
ڧԽֶश 2ֶश w ͋Δঢ়ଶTUͰ͋ΔߦಈBUΛͱͬͨͱ͖ɺະདྷʹ ΘͨͬͯͲͷ͘Β͍ͷใु͕ಘΒΕͦ͏͔Λ ද͢ߦಈՁؔ2 TU BU Λֶश w
ЏHSFFEZબɿఆΊΒΕͨ֬ЏͰϥϯμ Ϝʹߦಈ͠ɼ Џ ͷ֬Ͱେ͖ͳํͷ2 Λ࣋ͭߦಈΛબΛ͢Δ ΤʔδΣϯτ 2ֶशʹΑΔ ߦಈબ ڥ ߦಈBU ঢ়ଶTU ڥͷ มԽ ใुSU SU TU
ঢ়ଶTͱߦಈBͱใुS w ঢ়ଶΛݮΒͨ͢Ίʹ੍ Λઃ͚Δ w ֤ؔઅɺɺ ͷύλʔϯͷΈ w ߦಈͭͷؔઅ͔͠ಈ ͔ͤͳ͍
w ಉ͡ঢ়ଶʹͳΔߦಈબ ෆՄ w ঢ়ଶTύλʔϯ w ঢ়ଶTUͰऔΔ͜ͱ͕Ͱ͖Δ ߦಈBUύλʔϯ w લʹਐΊਐΉ΄Ͳใु͕ ߴ͍ ͭͷؔઅ͚ͩಈ͔͢
ϓϩάϥϜͷߏ &OWJSPONFOU "HFOU ঢ়ଶཧ ΞΫγϣϯੜ γϛϡϨʔλͷ ϩϘοτͷαʔϘઃఆͱ ࠲ඪऔಘ ([4FSWFS ϩϘοτͷ
γϛϡϨʔγϣϯ 2-FBSOJOH 2ֶश෦ ࠓճ࡞ͬͨͱ͜Ζ 1Z(B[FCPʹΑΔ 1SPUP#VGͷΓͱΓ
࠷ॳͷ͜Ζ όλόλ͔ͯ͠͠ͳ͍
ࢼߦ͘Β͍ ͍ͭͷؒʹ͔લʹਐΉΑ͏ʹͳͬͯΔʂ
͍ͭʹຍʹڧԽֶशΛʂ w ຍϩϘͭͷαʔϘ͕͋Δ w ֤͝ͱͭͷ্ԼํͷαʔϘͭ w ͭͷͷԣ࣠ʹಈ͔ͨ͢ΊͷαʔϘͭ w ֫ಘͰ͖ͨาߦΛ࣮ػͰσϞ͠·͢ʂʂ
าߦͷ༷ࢠ
·ͱΊ w 2ֶशͰϩϘοτʹલਐಈ࡞ͷ֫ಘΛͤͨ͞ w γϛϡϨʔγϣϯͳΒҙ֎ͱ؆୯ w ιʔείʔυͷͪ΄Ͳެ։͢ΔͷͰɺ Έͳ͞Μಈ͔ͯ͠Έ͍ͯͩ͘͞ʂ w ຍޤ͏͝ظʂ
#FBUSPCPΤϯδχΞืूதʂ EPDLFS͖ͳํ ϋʔυΣΞ͖ͳํ ΞϧόΠτɾࣾһืूதʂ
ϩϘοτ࡞ΓͰΑ͘͏πʔϧ w FBHMFIUUQXXXDBETPGUVTBDPN w ϓϦϯτج൘ઃܭιϑτΣΞ w FMFDSPXIUUQXXXFMFDSPXDPN w ܹ҆ϓϦϯτج൘αʔϏε w
*OWFOUPS w %$"%ɻ'VTJPOແྉͰ͑Δ w 4IBQFXBZT w Ϥʔϩούͷ%ϓϦϯταʔϏε w "73($$ w CJUϚΠίϯ $ݴޠͰ։ൃ