ロボットシステム講義資料 / Lecture note: "Robot system"

名城大学理工学部情報工学科「ロボットシステム」の講義資料(1回分)です．

Transcript

1. ロボットシステム (1) 名城大学理工学部情報工学科 担当：小中英嗣
2. 「ロボット」の誕生 カレル・チャペック 国籍：チェコスロバキア(当時) 原題：R. U. R (ロッサムのユニ バーサルロボット) 執筆：1920年 “Robot” チェコ語”robota” (賦役，労働) 人間の労働を代行する存在
3. 「ロボット」におけるロボット作 成方法 「序幕」を読むこと． ホムンクルス Homunculus 錬金術師が作り出すとされた人造人間 パラケルスス(15世紀)が主張したものが有名． 執筆時点での科学技術水準に依存 「モロー博士の島」，H. G. ウェルズ，1896年  外科手術的手法で異なる種類の動物を結合させる 1996年映画化  遺伝子組み換え技術
4. アンドロイド 「未来のイヴ」(1886)に登場 作者：ヴィエ・ド・リラダン Android andro- :男性，人(の)  androgen: 男性ホルモン  androgynous: 中世的な -oid :～に似た  colloid  humanoid  vocaloid (?)
5. サイボーグ ノルベルト・ウィーナー(Norbert Wiener) (1894-1964) 「サイバネティクス」を提唱 (1961) 通信＋制御 システムの分野を超えた統一的な 理解 cyborg cybanetic+organism 実用例は?
6. ロボット工学 「ロボット工学3原則」 アイザック・アシモフ (1920-1992) われはロボット (I, robot. 1940) どちらかというと，物語の複線とな るような仕掛け．学術的ではない が影響は大きかった． http://just.thinkofit.com/postcard-from-asimov/isaac-asimov/
7. ロボット工学3原則 1. ロボットは人間に危害を加えてはならない．また，その危険を看過 することによって，人間に危害を及ぼしてはならない． 2. ロボットは人間に与えられた命令に服従しなければならない．ただ し，与えられた命令が，第一条に反する場合は，この限りではない． 3. ロボットは，前掲第一条および第二条に反するおそれのないかぎり， 自己を守らなければならない．
8. 知性とは? チューリングテスト アラン・チューリング(1912-1954) VK検査 「アンドロイドは電気羊の夢を見る か?」(1968)  一般には映画「ブレードランナー」(1982)の 原作として知られている．
9. この授業で扱う「ロボット」 マニピュレータ型ロボット 構造 棒状のリンクを関節でつないだも の 関節：回転，平行移動 多くは電気的なモータで実装 目的：運動学と逆運動学 関節の変位量と手先位置の関係 https://robotics.kawasaki.com/ja1/xyz/jp/1803-01/