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MR1を支えた Ethernet&ROS システム

VTb
September 16, 2019

MR1を支えた Ethernet&ROS システム

大工大技術交流会2019でのスライドです。

途中の動画はこちらから
https://www.youtube.com/watch?v=bgueLgHiLhQ

ソースコードが公開されているGitLabはこちらから
https://gitlab.com/kikaiken

VTb

September 16, 2019
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Transcript

  1. MR1について • 15年ぶりの出場のため、MD,制御を始めとする 全技術を9ヶ月で開発 • 制御の主軸は 転がしエンコーダー と IMU を用

    いた制御 • LiDARとROSを用いた自己位置推定システム は絶対位置を補正するための補助
  2. 評価 • LiDAR+Cartographer を用いることでcmオーダーの絶対位置を得ることができるため、自動 化においてかなりの威力を発揮した • ライントレースやカメラ等によるセンシングよりも外乱に強い • ROSを用いることで、アルゴリズム開発をしなくて良い。開発負担の軽減 •

    ROSによるロボットからのデータの可視化が容易 (今回はあまり活用できていない) • 楽しい(とても大事) • LiDARの取り付けや角度調整が面倒 • LiDAR系と転がしエンコーダー系の時間的なズレへの対処が必要 • RTOSを用いていないため、Ethernetの処理が増加すると制御も崩壊する • Linuxとマイコン両者を扱える人がほとんどいない (=技術継承の困難)