Sergey Levine Lecture Remake 1st Introduction and Overview

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1. Sergey Levine Lecture Remake 第1回 Introduction and Course Overview 2020/04/03 関口舜一 Twitter : https://twitter.com/menomendy Github : https://github.com/Shunichi09 Qiita : https://qiita.com/MENDY https://www.youtube.com/watch?v=opaBjK4TfLc&lis t=PLkFD6_40KJIxJMR- j5A1mkxK26gh_qg37&index=26&t=0s Sergeyの動画 Sergeyの講義PDF http://rail.eecs.berkeley.edu/deeprlcourse- fa18/static/slides/lec-1.pdf
2. このスライドの目的 2020/4/3 -2- 以下のSergey Levineの授業（2018）を 徹底的に理解する • 参考URL • http://rail.eecs.berkeley.edu/deeprlcourse/
3. 各回のスライドはgithubにまとめます • https://github.com/Shunichi09/SergeyLectureRemake 2020/4/3 -3-
4. なんでこの授業？ • この授業はすごく分かりやすい ‐ 分かりやすすぎて毎回感激するっていうぐらい 後世に残すべき授業，ただ少し理解が必要な部分がある 自分のためにまとめます • 深層強化学習，深層学習，変分推論など 最近の論文を追うのに必要なほぼすべての範囲が網羅 2020/4/3 -4-
5. このスライドについて • 公開されているSergeyの講義資料（2018）を基に 作成しています ‐ 資料 ‐ http://rail.eecs.berkeley.edu/deeprlcourse-fa18/ ‐ 資料から切り出した画像については★を付け，引用していることとします． ‐ 動画 ‐ https://www.youtube.com/playlist?list=PLkFD6_40KJIxJMR- j5A1mkxK26gh_qg37 • 上記2つを見ながらこのスライドを 見てもらえるとよいかもしれないです！ 2020/4/3 -5-
6. スライドの構成 2020/4/3 -6- ★ 引用を 表す Sergeyの授業 スライド コメントや 要約など ※必ずではないです あくまで基本構成
7. 第一回 • 主な内容 ‐ 強化学習と深層学習 ‐ 深層強化学習になぜ今注目すべきか？ ‐ 現在オープンな課題はなにか？強化学習に限らず， 意思決定の問題で 2020/4/3 -7- https://www.youtube.com/watch?v=opaBjK4TfLc&lis t=PLkFD6_40KJIxJMR- j5A1mkxK26gh_qg37&index=26&t=0s Sergeyの動画 Sereyの講義PDF http://rail.eecs.berkeley.edu/deeprlcourse- fa18/static/slides/lec-1.pdf
8. 授業の概要（p1~p8） • 本題とは全く関係ないので飛ばしますが，少し補足 ‐ Advancedなクラスです，かつ，特定の授業を先に取得しておいてね！ のような条件が付いている講義です． ‐ 受講希望者の人数が取っても多い，2倍といっていた ‐ オフィスアワー（授業の相談）とかは，水曜日の授業終わった後です！ （僕の行ってた大学もこういうの作ればよかったのに） ‐ 課題で自動微分ライブラリを使います，Tensorflowがdefaultだけど 別のものを使ってもいいよーとのこと ‐ Piazzaが少しだけ気になりますね 2020/4/3 -8-
9. SFの世界 2020/4/3 -9- ★ このスライドでは， いろんなSFで出てきたロボットを紹介 （一番左のやつ見たことないですね） これらのロボットは，Adaptively（適応的） かつ，Flexible（柔軟）に行動できる では，これらを作るのに • どんな技術が足りていないのか？ • どんな問題を解けば，この子たちを 作れるのか？ 次で今の技術でできることを紹介します
10. 今できることできないこと 2020/4/3 -10- 今の技術である場所からある場所まで を移動させること（navigate）することは 簡単．でも，タンカーには人がいます． この人は，右図のように何かが起きたら 直すということをします． この何かが起きたらというのは， 予期されていないことなので，柔軟にか つ適応的に対応しないといけない． 今の技術では上記を実現するのは かなり難しい． （状況が非常にComplexなので） ★
11. 深層学習 2020/4/3 -11- Deep learningはそのUnstructuralなもの に対して強い． Low levelの情報（画像など）から，モデル を構築することができます． 以下その例！ ★
12. 強化学習 2020/4/3 -12- では，ここで， 強化学習についてみていくと 左の図みたいに，強化学習は 観察情報を使って行動を決定する ための枠組みを提供してくれるものです （要は意思決定問題を解く） 右図がその例 TD-Gammonしらなかったです． ★
13. 深層強化学習・導入 2020/4/3 -13- 通常，画像認識を行う場合， HOG特徴量を抽出して，変換して， クラス分類をするという多段階のステップ が必要．（それぞれステップを手で組み合 わせる） 深層学習なら①ハンドメイド的でなくかつ， ②様々なものに勝手に最適化された，モ デルを獲得できる． 深層強化学習でいえば，特に何が大事な のかが分からないため，手でfeatureを抽 出すると，そのfeatureを使う以上の行動 が獲得できない． そこで深層強化学習！！ ★
14. 深層強化学習・導入 2020/4/3 -14- もう少し深層強化学習（End-to-end） について説明すると， もしジャングルでトラを見た時に 知覚と行動決定のプロセスが分かれてい た場合は，トラだと認識➔どう行動？ になる．それだと，どれだけ離れているの かとか，種類は？とかそういう情報が抜 け落ちる． End-to-endでやれば，そこを一気通貫し て学習できる，（もはやトラであることは必 要ない） ★ End- to-end
15. 例：ロボット 2020/4/3 -15- ロボットの例も見てみる． ロボットだと，①観察②推定③予測④計 画⑤lowレベルの制御⑥制御 というステップを踏む． それぞれがもはや研究テーマだけど， 適切にそれぞれを選ばないといけない さらに，良くないのはそれぞれの部分の 仮定が影響しあわないように 仮定がより簡便なほうに設定されがち （ロボットはゆっくり動く） で全体としてパーフォーマンスが落ちる ★
16. 例：ロボット 2020/4/3 -16- この左の研究はロボットを End-to-endで学習させた例 結果として積み木を箱にいれることに 成功している． 最適化は経験から行われる． ★
17. 深層強化学習 2020/4/3 -17- 強化学習には，エージェントと環境があっ て，Actとobs，rewardですべてを左のよう に設定することができる． さらに，この問題設定で 画像認識（正しく画像を認識できたかどう がをrewardに設定）や自然言語処理も 扱うことができる． Deepなモデルは強化学習において 複雑なタスクをEnd-to-endで解法する ことを手伝ってくれる ★
18. 例：複雑なタスクでの強化学習 2020/4/3 -18- 複雑なタスクを解いている例 釘をうったり，見えなくなっているけど Breakout（ブロック崩し）したり， 交通整備のタスクに成功している ★
19. なぜ今深層強化学習？ 2020/4/3 -19- これについては見ての通りです． 深層学習の発展 強化学習でのアルゴリズムの発展 コンピュータの発展 個人的には一番下が大きいのでは と思っています． ★
20. 実は発想自体は昔からある 2020/4/3 -20- 実は強化学習と深層学習を 組み合わせて複雑な問題を解ける という話は昔から提案されているそうで 上の本では，階層型学習や教師あり学習 についても述べられているそうです． 下の図はこの5年での 深層強化学習の発展を紹介 ★
21. 意思決定問題を解くための課題 2020/4/3 -21- （複雑なタスクを深層モデルを使って解く） 以外に現実の意思決定問題を解くために どんな問題があるか？ 強化学習はもともと報酬を最大化するこ とを目的としたもの しかしこれだけが意思決定問題において 問題なのではない 授業内で， • 報酬を学習する • ドメインで知識をTransfer（変換）させる • 予測を使って行動する などもう少し発展的な内容にも取り組み ます ★
22. 報酬は一体どこから？ 2020/4/3 -22- ゲームであればスコアがある． しかし，現実の問題はそう単純じゃない． 人間だと脳のBasal gangliaが報酬を感じる？そ うだけど，そのプロセスは解明されていないし 下のガゼルの例でいえば， チーターはランダムにガゼルを捕まえて食べ て，よし生き残るのに必要！（報酬獲得！）と なり，ガゼルを捕まえるようになるのかというと そうではない．（ガゼルは逃げるのでそんなラ ンダムに動いていてもチーターがガゼルを食 べるときはこない）もっと違う何かがある．（経 験だけで，報酬は作られない） また，人間は見て，推測することに 優れている．（例えば他の人を見て， どんな報酬なんだろうと推測することができる） ★
23. 見て学ぶ，見て推測する 2020/4/3 -23- （例えば他の人を見て，どんな報酬なん だろうと推測することができる）けど，他に どんなものを見て学ぶことができるか？ • デモから学習する • 動作の真似をする • 報酬（さっきの例） • 世界を学ぶ • 観察から予測する • 観察から教師なし学習をする • 他のタスクから学ぶ ★
24. 模倣学習の例 2020/4/3 -24- 模倣学習の例で 自動運転（確かUber）だった気がする 下の例は男の人が本を左にある棚にい れようとするシーンで，その意図をくみ 取った子供がそれを開けるという動画 （見て，報酬がなんなのか推測，扉がどう いうものなのかを予測して，報酬を最大 化する） こういうことをできないといけないと 思う． ぜひ動画をみてみてください ★
25. 逆強化学習の例 2020/4/3 -25- 子供の例は複雑すぎるけど， 見て報酬を推測する（逆強化学習） の例． これは，人間がロボットにコップの水を 移す作業を教えて，報酬を獲得（ポテン シャル）して，どの位置にコップがきても 移せるようになるという研究 ★
26. 予測の例 2020/4/3 -26- 予測ができないと計画ができない．という 話 その下の図は，正確なモデルがあると 面白い動きができる（複雑な歩行を実現 できる） 予測の例で，画像を予測している例 を示している． ★ ★
27. どうやってintelligentな機械を作るか 2020/4/3 -27- 少し別の話（もっと上のレイヤー）になる けど，どうやってインテリジェントな機械を 作るのかを考えてみたい． どこからはじめればいいだろうか？ 脳を作ればよい？ 脳はそれぞれの部分について解明が 進んでいるからそれぞれの処理を 頑張ってコードに書けばいいだろうか？ でも，それはとても大変だ．．． ここである仮説があるので紹介します． ★
28. 学習こそintelligence 2020/4/3 -28- 仮説というのは学習こそintelligence であるというもの というのも， • 歩くといったはみんなができること • 車を運転するといった学べばできるよ うになること • そして，とても難しいことも学べば人間 はできるようになる から， 学ぶこと，学習こそが大切なことなので は？ ★
29. 1つのアルゴリズム 2020/4/3 -29- 簡単な1つのアルゴリズムから Intelligenceは成り立っているのだろう か？ 実際，下から目の情報，音から位置の情 報を知る（学んで分かるようになる） ことができるし， フェレットの実験では，耳の情報が入る ところに目の情報をつないでも しばらくすると， フェレットは活動することができた ➔1つのアルゴリズムを学ぶことで， Intelligenceは成り立っている ★
30. 1つのアルゴリズム 2020/4/3 -30- アルゴリズムがやることは センサ情報を受け取り，行動を決定する こと 上記を“学び”たい 深層強化学習で上記をやるべきなのは， ディープなモデルはセンサ情報を変化で きるし，複雑な行動を決定できるから ★
31. 実際の例 2020/4/3 -31- 本当に深層強化学習は 複雑なセンサを処理できて， 複雑な行動を決定できるのかの例を示し ている． 視覚の処理や，音の処理，ものに触った 際の処理を深層学習で表現できている 強化学習で言えば ある信号に対して必ず良い報酬がもらえ るとその信号が良いものとして扱われる ようになる（ベルマンバックアップと似て る）などなど ★
32. 今の深層強化学習ができること 2020/4/3 -32- 見たままですが， • 既知のルールやシンプルなルールの もとでは高い精度の技術を獲得するこ とができる • たくさんの生データがあればシンプル なスキルを獲得できる • たくさんの教師の動作から模倣するこ とができる ★
33. 今の深層強化学習ができないこと 2020/4/3 -33- 見たままですが， • 人はとても早く適応する • 過去の情報をreuseできる（転移の意 味） • 報酬関数をどのように設定するか • 予測の役割は？モデルフリーがいい のか，モデルベースがいいのか．．． ★
34. 最後に 2020/4/3 -34- 人間の脳は， シンプルな1つのアルゴリズムで表せそう そして，ここである言葉を なぜ大人の脳をシミュレートするプログラ ムを作る代わりに，子供の脳をシミュレー トするものを作らないのですか？ もし学ばせることができれば， 子供の脳は大人の脳になる． ★