) 1: 1: 1: , | , | , , | , t t T t t T t T p s a p a s p s = ( ) ( ) , t t t s a s = ( ) ( ) t t s s Backward Message Forward Message!! (詳細は前回スライド) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1: 1: 1: , | , | , , | , , t t T t t T t T t t t p s a p a s p s s a s = ( ) ( ) ( ) ( ) * 1: ~ | , ~ T p L E r E r = − ( ) ( ) ( ) 1 1 , , , T t t t t t t t t T t t t t s a r s a ds da r s a = = = ( ) ( ) ( ) , t t t t t s a s s 注意すべき点としては すべての状態と行動のペアにつ いてのμを計算するということ! 下の→はそれを意味しています。 (積分を行列に書き直している)