ハードウェア研究で国際トップ会議を目指す！IROS 2027での論文採択を目指して

2026年9月4日日本ロボット学会学術講演会学術ランチョンセミナー

電気通信大学
情報理工学研究科
金田礼人

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1. ハードウェア研究で 国際トップ会議を目指す！ IROS 2027での論文採択を目指して 金田礼人 電気通信大学 情報理工学研究科 テニュアトラック准教授 2026年9月4日 日本ロボット学会学術講演会 学術ランチョンセミナー
2. はじめに 2 開催の流れ 2025年のランチョンセミナー 去年のセミナーが大好評！ でもソフト研究だから 参考にならないかも 今年はハード研究でやります！ ネットで見られます！完成度凄く高いので是非 ※去年と一部被ります！個人の見解が多く含まれます！
3. 自己紹介 3 金田礼人（34歳）| メカ・機構が得意 豊橋技科大 ～2020年3月 九州大学 助教 2020年4月～2025年9月 連続体ロボット 電気通信大学 准教授 2025年10月～現在 クローラロボット 研究室HP 今日はIROS/ICRA/RA-Lのノウハウを共有します
4. IROS/ICRAとは？ 4 展示＆デモ＆バンケット 論文発表 M1の宇田君の初めての国際会議 ロボットをバッグ に背負って歩く私 ロボットコンペティション M1の宇田君と学会で仲良くなった他大学の生徒 https://www.youtube.com/watch?v=L5vBtr3Gq1A https://www.youtube.com/ watch?v=N6hk3vtotxM 一度は是非行ってみたい！
5. IROS/ICRAとは？ 5 フルペーパーの査読付き国際会議（最大8ページ） IROS：IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems ICRA：IEEE International Conference on Robotics and Automation 60 6000 RSJは800件くらい 55 IROS 4000 3000 2000 ICRA 2021 2022 45 IROS 40 やや増加 1000 0 2020 ICRA 50 採択率 投稿本数 5000 2023 年 2024 2025 35 2026 30 2020 やや減少 2021 https://staff.aist.go.jp/k.koide/acceptance-rate.html 2022 2023 2024 2025 年 毎年2000件の発表が行われる二大国際会議 2026
6. RA-Lとは？ 6 IEEEが発行するレター論文誌（最大8ページ） RA-L： IEEE Robotics and Automation Letters ジャーナルだけど採択されると会議で発表する権利が与えられる ICRA, IROS, CASE, RoboSoft, Humanoidsなど関連する任意の学会に参加（トランスファー）可能 2000 https://www.journalmetrics.org/journal/ieee-robotics-and-automation-letters 掲載数 1500 査読：最初の結果が2か月、最終決定が4～６か月 1000 0 2020 注目度： IF 5.3、h5-index 132(ロボット分野で1位) 5年で2倍 500 2021 2022 2023 2024 2025 年 査読が早く、注目度も高く、業績になり、会議も出れてお得！
7. IROS/ICRA/RA-L 投稿経歴 IROS ～2020 学生時代 7 ICRA 〇〇〇 （Japan Joint Chapter Young Award） ×〇 2021 2022 RA-L 〇 学生向けの賞 是非狙いましょう！！ 2023 〇 調べたら 出した事 なかった 2024 2025 〇 2026 〇 〇 ×〇 （RA-L best paper） ×〇、査読中 IROS/ICRAで自信がついたらRA-Lへ投稿しよう！
8. 今日のセミナーの目的 8 ・国際論文を投稿するモチベ・心構えを持つ ↑去年の小出先生と被ってしまうのでカット！「小出 国際論文」で検索 ・ハードウェア系でも論文を出せるようにする ・投稿ノウハウを共有して、採択を目指す
9. ハードウェアの研究の何が難しいのか？ ソフトウェア研究 ハードウェア研究 アルゴリズムさえあれば実装が簡単 アイデアがあっても実装が困難 条件を揃えた性能の比較が容易 別のロボットとの比較・評価が困難 9
10. ハードウェアの難しさとどう向き合う？ ・どうやって実装の難しさを克服する？ ・どうやって比較・評価の難しさを克服する？ 10
11. ①最小構成で仮説を検証する 11 凄くジャンプできるロボットを作りたい 持ってるアイデア 考えている理想 実際に目指すべき所 レールで固定 脚も1つで十分 m Unitree,「Superman」 どうやって実装しよう？ その複雑はホントに必要？ Z. Jinzhu, 2023 一脚だけでもジャンプ力は示せる 複雑なロボットを作るのは時間が掛かるし、主題があやふやになってしまう 主張を証明できる最小構成を作ろう
12. ②研究時間を実装で消耗しない ひと昔前のモータ開発 12 最近のモータ開発 https://www.pololu.com/ https://robstride.com/ PC 電源 エンコーダの読み取り、モタドラ選定、配線、 マイコン、半田、環境構築、etcを全部やる PCと電源に繋ぐだけ 既製品を上手く使って実装を高速化 基礎知識を学ぶのは大事だが、電子工作に時間を費やしてはならない 実装は借りて、研究は自分で作る
13. ③外注を活用する ひと昔前のモノづくり 13 現在のモノづくり meviy 旋盤やフライス盤を自分で回す 回路はエッチングorユニバーサル基板 JLC PCB 切削、溶接、板金、射出成型、3Dプリント、 基板発注・部品実装まで全てオンラインで完結 手を動かす経験は大事だけど、「何を作るか」に時間を掛けよう 試作は外部リソースを積極的に活用する
14. ハードウェアの難しさとどう向き合う？ ・どうやって実装の難しさを克服する？ →やり方を工夫すれば実装は飛躍的に簡単になる 学会は先人に手法を尋ねる大チャンス！ 似たハードを作っている人がいればどんどん質問しよう ・どうやって比較・評価の難しさを克服する？ 14
15. ハードウェアの難しさとどう向き合う？ ・どうやって実装の難しさを克服する？ ・どうやって比較・評価の難しさを克服する？ →別の手法の実装が難しい場合、どうやって提案手法の優位を示す？ 15
16. ④タスクを支える基本指標/能力に分解して評価する 豆腐をつかむ ハンドを開発 16 目的を達成するために何が 必要なのかを深掘ってみる でも比較対象がいない・・ ・対象となる豆腐の種類は？絹or木綿？ ・崩れやすさは何によって決まる？水分含有量？ ・最適な把持アプローチは？掬い上げor挟む ・把持圧力の分解能は？均一に圧力を掛けられる？ ・崩れにくい豆腐の幾何形状は？ 明確にゴールが定まっているなら、 比較対象が存在しなくても詳細な調査・評価には価値がある
17. ⑤性能だけではなく、解決する課題を示す 17 アイデア（例題） 性能だけの評価だと・・ 解決できる課題 回すと凄い異音がするボルト ・トルクに対する音の 周波数解析 大規模構造物の検査 ・ねじ形状と音の 関連性 どこでボルトが 緩んだのか分かる ・etc. 性能を調べるだけなら できるけど面白いどまり 明確なゴールが定まっていないなら（アイデア主導だったなら） 性能を「これまで出来なかったことの解決」に結びつける
18. 「解決する課題を示す」の例題 18 何に使えるか分からないけど 面白いアイデア 性能は調べられるけど それだけで面白いどまり そのアイデアでしか達成 できない事を全力で考えよう 柔らかい出力軸を直動・回転できる
19. キラー課題を探し出そう 19 世界一シンプルなオムニホイール 社会に直接役立つキラーアプリ を見つけるのは大変 提案手法でしか解決できなさそうな 面白いキラー課題を探そう 出力軸を一回転させてホイールを作る
20. 今日のセミナーの目的 20 ・国際論文を投稿するモチベ・心構えを持つ ↑去年の小出先生と被ってしまうのでカット！「小出 国際論文」で検索 ・ハードウェア系でも論文を出せるようにする ・投稿ノウハウを共有して、採択を目指す
21. 初めての論文｜生成AIについて IROS2025（IEEE）の場合 意訳：AIによって生成されたコンテンツがあるなら謝辞とかでキチンと説明してね。ただし、 文章の遂行に使うだけなら明記は必要ないよ。IEEE的にはAI利用を推奨してるよ 生成AIの利用は推奨されており基本的に使うべき ※注意事項：①「使うべき」というのはあくまで金田の意見です。②使用時にはデータの流出に注意してください。 ③ 必ず指導教官に許可を取ってください。④出版物のAIガイドラインに従ってください。⑤生成物は自信の責任が管理。 21
22. 初めての論文｜どうやって文章を書く 良い感じの文章が書けない。AIに頼もう。 文章を作りました（酷い出来）。 AIは役に立たない。先生に見てもらおう。 このレベルでは修正できないよ。 AIを使ってみたけど、こんな事になっていませんか？ 22
23. 初めての論文｜AIをどうやって活用する？ 23 AIは文章をそれっぽく修正するのは得意。 でも、元の論理やストーリが崩れていると綺麗には直せない ルール A （既知） 文章の前方に既知の事実を、後方に未知の事実を書く B （未知｜既知） 一文目 D （未知｜既知） C （未知｜既知） 二文目 三文目 「既知→未知」法で骨組みを作って、AIで修正
24. 初めての論文｜AIにどんな文章を渡せばよいのか？ 例題 24 オフチョベットしたテフをマブガッドしてリットにする ※意味がよく分からない複雑な作業の比喩として使われるネットミーム エチオピアではテフと呼ばれる穀物を加工した食品が主食となっている。 まず、テフを粉末状に加工する。この工程をオフチョベットと呼ぶ。 次に、オフチョベットしたテフを水と混ぜ合わせる。この工程をマブガッドと呼ぶ。 最後に、マブガッドしたものを発酵させると、生地の元となるリットができあがる。 実際に既知→未知法を練習してみましょう！ ※ルール：①1つの文章で使用する”主人公（テフなど）“は２つまで。主人公同士の関連性を明確にする（マブガットしたものを発酵するとリットになる）。 ②“読み手”にとって、その主人公が既知or未知なのかよく考える。例えば、何ページも前に登場した主人公は、読み手が覚えてないかもしれない。
25. 初めての論文｜AIにどんな文章を渡せばよいのか？ 駄目な例 既知→未知を守らずに書いた文章 マブガットはオフチョベットしたテフを水と混ぜ合わせることである。 また、オフチョベットとはテフを粉末にすることである。 テフはエチオピアの穀物であり、その加工食品が主食となっている マブガッドしたものを発酵させると、生地の元となるリットができあがる。 しかも情報の欠落や文章の破綻に気づきにくい ルールを守らないと認知負荷が大きい 25
26. TIPS｜その他のお得な情報 RSJが発行する論文誌 通常論文が受理されると IROSに行ける 1986年創業 26
27. TIPS｜日本の大学生向けの賞 27 IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award ・35歳以下の学生でIEEE会員である ・IROS/CASEまたはICRAに採択される ・毎年5名x2ずつ受賞、表彰＆参加費支援 まだまだ日本からの発表は少ないので表彰されるチャンス ※メールでしか案内が来ないので、先生は忘れず学生に通達、学生は忘れず先生を突っつく
28. TIPS｜渡航費用が高すぎる・・・ 1.早めに指導教員に相談する 先生たちのお金はいつでも自由に使えるわけではなく、使用用途や時期が限定されている。 お金の準備期間を設けるために、なるべく早く国際学会に行きたい旨を伝えましょう。 2.学内の渡航支援制度を探す 多くの大学では、学生の海外発表のために渡航支援制度を用意しています。 金額は高くないですが競争率も低いので是非出しましょう。 3.学外の渡航支援制度に応募する 村田学術財団や中島記念国際交流団、IEEEなど学会参加を支援する制度は意外と たくさんあります。金額は大きめですが時期が指定されているので要チェック。 国際学会は先生にとっても大きな負担です。だからこそ、 自分でも支援制度を探して、行きたいという姿勢を見せましょう。 28