Making JetBot

1. JETSON NANOで ⾃律⾛⾏ロボットJETBOTを 作ってみた 板垣 正敏 2019/8/24 PYTHON機械学習勉強会 IN 新潟 RESTART #8
2. 前回のLTから
3. GOOGLE EDGE TPU 板垣正敏 ＠PYTHON機械学習勉強会IN新潟 2019/6/1
4. CORAL EDGE TPU USB ACCELERATOR https://coral.withgoogle.com/products/accelerator Chip Google Edge TPU Processor Connector USB Type-C（data/power) Size 65mm x 30mm Host OS Debian Linux 6.0 or Higher Host CPU x86-64 or ARM32/64 with ARMv8 instruction set ML Model TensorFlow Lite Price $74.99 • Google のハードウェア事業部 Coral が販売しているエッジデバイス向 け深層学習推論ユニット
5. 対抗⾺登場︕NVIDIA JETSON NANO https://developer.nvidia.com/embedded/buy/jetson-nano-devkit GPU 128-core Maxwell CPU Quad-core ARM A57 @ 1.43 GHz Memory 4 GB 64-bit LPDDR4 25.6 GB/s Storage microSD Connector Gigabit Ether/HDMI/USB/ Camera I/O GPIO/I2C/I2S/SPI/UART OS Debian Price $99.00 https://developer.nvidia.com/embedded/jetson- nano-dl-inference-benchmarks
6. きっかけ
7. 第33回⼈⼯知能学会@新潟 • NVIDIAの出展していたブースで • 私「GoogleのEdge-TPUは買ったんですけど」 • NVIDIAの⼈「Jetson Nano 開発キットはUSB 3.0なので、Edge TPUも早い ですよ。Edge TPUを刺して両⽅使っている⼈もいますよ」 • 私「なるほど︕」
8. JETBOTも 動いてました • Jetson Nanoを搭載した⾃ 律⾛⾏ロボット • パーツリストと組み⽴て ⽅が公開されている • ソフトウェアはOSイメー ジをダウンロード • ボディは３Dプリンタ⽤の データが公開
9. 3Dプリンタが無いとできないの︖ • そもそも持ってないし使ったことも無い • ⻑岡のNaDeC BASEで借りるには講習会受講が必要かあ • 8/14の回に申し込み → 受講しました︕ • でも8/24には間に合いそうにないなあ • 新潟エスラボの⽥中さんがやってる「荻川ITラボ」で借りられるか も︖ • 相談したら「有料で良ければ出⼒してあげるよ」→ 速攻「お願いします︕」
10. 荻川IT⼯房 • 新潟エスラボの事務 所兼コミュニティス ペース http://niigata-sl.com/ogikawaitkoubou
11. やってみた︕私の失敗と注意点
12. 参照サイト • オージス総研のブログ • https://www.ogis-ri.co.jp/otc/hiroba/technical/lets-try-jetbot/part1.html • 本家GitHub/Wiki • https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/jetbot
13. 部品購⼊ • 基本はオージス総研のブログのリストから • Cameraモジュールのリンク先が違った︕ • https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01ER2SKFS/ が適切 • PiO LED ディスプレイがマルツで在庫なし • スイッチサイエンスで購⼊ https://www.switch- science.com/catalog/3393/
14. 部品リストにないもの • ⼯具 • ハンダゴテ、ニッパー、ケーブルストリッパー、ドライバー、ヤスリ等 • ブログ・Wiki参照 • ネジ（本家Wikiにはある） • 私の場合 リストのM2 8mmは⻑すぎ（鍋ネジだったのでなおさら） • M2 6mm ⽫ネジがフィット • パッチケーブル • オスーメス（オス）✕ 4本（モーター接続⽤） • メスーメス ✕ 4本（モータードライバ接続⽤）
15. 私の失敗 • はんだ付けも久しぶり • モータードライバで何度も失敗 • 3pinと2pinの位置を2度取り違え • ターミナルブロックの⽳の⽅向を間違え • 1度はんだ付けしたものを抜いて再挿⼊する のに四苦⼋苦 • ハンダゴテの熱でLSIが壊れていないかヒヤ ヒヤ
16. あったほうが 良いもの lモータードライバは⼩さ な基盤なので、固定でき ないと作業が難しい lたいてい両⼿がふさがっ ているし、熱伝導で熱く なるので、⼿で押さえる のは困難 https://www.amazon.co.jp/gp/product/B004NXTW18/
17. 私の失敗２ • カメラモジュールのリボン ケーブルの裏表を取り違え • 180度ひねらないとだめな ケーブルでした
18. なんとか完 成︕ • ちょっとUSB電源 ケーブルが⻑すぎ て邪魔ですが…
19. デモ
20. JET RACER 登場 • Donkey Carと似たレーサー • LaTraxあるいはTamiyaのラ ジコンカーベース • JetBotより⾼速で、ステア リングの他にスロットリ ングも可能