Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
HakoniwaDesign
Search
Takashi Mori
March 19, 2024
Technology
1
86
HakoniwaDesign
この資料では、箱庭の全体設計情報を整理しています。
- アーキテクチャ
- 箱庭アセット
- アーキテクチャ詳細
- ネットワーク構成とインフラストラクチャ
Takashi Mori
March 19, 2024
Tweet
Share
More Decks by Takashi Mori
See All by Takashi Mori
HakoniwaPythonAsset
tmori
2
110
HakoniwaUnityAsset
tmori
1
48
HakoniwaOverview
tmori
1
260
HakoniwaUnity
tmori
1
120
HakoniwaUnityAR
tmori
1
42
HakoniwaTutorialUnity
tmori
1
52
HakoniwaPdu
tmori
1
62
複数ロボットシミュレーション環境・箱庭 STAMP/STPAでの活用
tmori
1
230
Mastering Drone Simulation with Hakoniwa: Step-by-Step Guide
tmori
2
2.5k
Other Decks in Technology
See All in Technology
LT:組込み屋さんのオシロが壊れた!
windy_pon
0
120
CloudTrailも、GuardDutyも、VPC Flow logsも… ログ多すぎ問題の整理術
nikuyoshi
5
580
人とAIとの共創を夢見た2か月 #共創AIミートアップ / Co-Creation with Keito-chan
kondoyuko
1
560
SmartHRの複数のチームにおけるMCPサーバーの活用事例と課題
yukisnow1823
2
990
Standard Schema: スキーマライブラリの統一企画とは何か
nozomuikuta
1
470
OSMnx Galleryの紹介
mopinfish
0
130
初めてのGoogle Cloud by AWS出身者
harukasakihara
1
720
Type Challengesに新しい問題を追加して Type ChallengesのMaintainerになった話
ysknsid25
3
650
Zero Data Loss Autonomous Recovery Service サービス概要
oracle4engineer
PRO
1
7.1k
カンファレンスのつくりかた / The Conference Code: What Makes It All Work
tomzoh
7
800
Oracle Cloud Infrastructure:2025年5月度サービス・アップデート
oracle4engineer
PRO
0
280
令和トラベルQAのAI活用
seigaitakahiro
0
420
Featured
See All Featured
実際に使うSQLの書き方 徹底解説 / pgcon21j-tutorial
soudai
PRO
180
53k
[RailsConf 2023 Opening Keynote] The Magic of Rails
eileencodes
29
9.5k
The MySQL Ecosystem @ GitHub 2015
samlambert
251
12k
Measuring & Analyzing Core Web Vitals
bluesmoon
7
450
Building Better People: How to give real-time feedback that sticks.
wjessup
368
19k
Code Reviewing Like a Champion
maltzj
523
40k
"I'm Feeling Lucky" - Building Great Search Experiences for Today's Users (#IAC19)
danielanewman
228
22k
How STYLIGHT went responsive
nonsquared
100
5.6k
Let's Do A Bunch of Simple Stuff to Make Websites Faster
chriscoyier
507
140k
Typedesign – Prime Four
hannesfritz
41
2.6k
Agile that works and the tools we love
rasmusluckow
329
21k
Fontdeck: Realign not Redesign
paulrobertlloyd
84
5.5k
Transcript
箱庭(Hakoniwa) Design 合同会社箱庭ラボ 森崇
はじめに • この資料では、箱庭の全体設計情報を整理しています。 • アーキテクチャ • 箱庭アセット • アーキテクチャ詳細 •
ネットワーク構成とインフラストラクチャ 2
アーキテクチャ • 箱庭アーキテクチャの概要 • 箱庭アーキテクチャの説明 3
箱庭アーキテクチャの概要 4
箱庭アーキテクチャの説明 • 箱庭の中核をなす機能(箱庭コア機能)は、⾮常にシンプルで、以下の4 つに集約されます。 • スケジューリング(Scheduling) • 同期・通信(Synchronization & Communication)
• 時間管理(Time Management) • アセット管理(Asset Management) • 箱庭コア機能の利⽤者は「箱庭アセット」であり、箱庭のAPIを呼び出して箱 庭の機能を呼び出しする構成です。 5
箱庭アセット(1/2) • 箱庭アセット定義 • 『箱庭のAPIを利⽤して作成された再利⽤可能なアプリケーション』 • 箱庭アセットの分類︓ • 被制御対象 •
ロボット、ドローン、信号機、踏切、電⾞、⾞などなど • 制御プログラム • 被制御対象を制御するためのプログラムであり、様々な⾔語で開発されたプログラム (Python, C/C++, Rust, Ruby, Elixir,..) • シミュレータ • 被制御対象向けのシミュレータ(Unity, Unreal Engine, Gazebo, PyBullet など) • 制御プログラム向けのシミュレータ(マイコンシミュレータAthrillなど) 6
箱庭アセット(2/3) • シミュレーション⾃動化機能 • 箱庭のAPIには、シミュレーションを実⾏、停⽌、リセットする機能があります。 • これらの機能を利⽤する、以下のような⾃動化機能が実現できます。 • ロボットの強化学習(アクション→評価→再実⾏を繰り返す) •
物理シミュレーションを含めた全体結合テスト⾃動実⾏(CI/CD環境として) • ビジュアライズ機能 • 箱庭アセットとして、Unity等を利⽤すれば被制御対象であるロボット等を容易に可視 化できます。また、制御プログラムとの間の通信データは、箱庭の通信データ(PDU) を参照することで、データの流れを可視化できます。 • さらに、そのデータをROS2のデータとしても可視化できるようになります。 7
箱庭アセット(3/3) • さらなる応⽤機能 • 箱庭の上では、様々な制御プログラムを利⽤できますので、 • 箱庭アセットの可能性はとても広いと考えています。 • 特に、Pythonはその応⽤範囲は広く、AIとの連携が期待できます。 •
例えば、Python上でAIエージェントを作成して、 • 箱庭APIを使ってシミュレーション連携させるようなことも容易に実現できます。 8
アーキテクチャ詳細 9 • 箱庭アーキテクチャの詳細レベルのビューは下図のとおりです。
ネットワーク構成とインフラストラクチャ • ネットワークの基本構成 • インフラストラクチャの基本構成 • 構成パターン • 構成適⽤例 •
Windows WSL2の構成例 10
ネットワークの基本構成 11
インフラストラクチャの基本構成 • ネットワークの基本構成図にある Computer は、以下の3パターンあります。 • Personal Computer • Docker
Container • Embedded Device(Raspberry PI や mROS 2 サポート対応機器など) • また、OSのパターンとしては、以下があります。 • Windows/WSL2 • MacOS(Intel) • MacOS(AppleSilicon) • Ubuntu 12
構成パターン • 箱庭では、さまざまな構成でのシミュレーションを可能にします。 • ただ、物理シミュレータとしてUnityを利⽤する場合は、Unityと箱庭との構成可能なパターンに制約があります。 • 以下、構成可能なパターンと、Unityと箱庭との間の通信⽅式(制御向け通信とPDU通信)をマトリクスで⽰します。 13
Windows WSL2の構成例 14 https://github.com/toppers/hakoniwa-document/blob/main/architecture/examples/README-win.md
ネイティブ向けの構成例(Mac/Linux/Windows) 15