ros2-perf-multihost: 分散システムにおける客観的なアーキテクチャ評価フレームワーク

ROSCon JP 2026の発表練習:D

Transcript

1. ROSCon JP 2026 2026/08/05 ros2-perf-multihost 分散システムにおける客観的な アーキテクチャ評価フレームワーク 高瀬 英希, 藤原 祐允, 田中 勇吾, 工藤 拓巳 (東京大学)
2. Affiliation Hobby @takasehideki Mission Recent R&D
3. RMW をめぐるウワサ,,, どのDDSが いいんだろう,,, せっかくなら 分散化したいし,,, QoS設定って 効果あるんかな,,, いろいろconfig できるらしい,,, 時代はZenoh じゃない,,, 最近はDockerで 展開するよね,,, “科学的”に議論しよう！ クラウドとも 繋がるらしい,,, 3
4. ROS 2 のトポロジと評価基盤 https://gitlab.com/ApexAI/ performance_test https://github.com/irobotros/ros2-performance 4
5. ROS 2 のトポロジと評価基盤 多様・複雑な分散ROS 2システムを “科学的”に評価するには？？ 5
6. ros2-perf-multihost 分散システムにおける客観的な アーキテクチャ評価フレームワーク • 複数ホストに跨るROS 2トポロジの評価パイプラインを自動化 1. 構築と評価の間のギャップを埋める 2. コーディネーション・アーキテクチャによる「科学的な尺度」の確立 3. 技術的な厳密さに基づく評価の標準化による意思決定の支援 4. データ駆動型の「ベンチマーク・ライブラリ・エコシステム」の育成 • 想定する開発者・ユーザ −ロボットシステムインテグレータ −RMW/ミドルウェア開発者・ROS 2研究者 6
7. Step1: トポロジの定義 host1 pub1 pub2 amazon inazuma sub1 host2 inter1 host3 7
8. Step2: 実行ファイルの生成 python3 manager_scripts/generate_exec_scripts.py \ <topology.json> \ [--ws-dir|-w <dir>] \ [--force|-f] 8
9. Step3: ベンチマークの実行 ./manager_scripts/manage_rest_servers.sh \ start \ <topology> \ [--ws-dir|-w <dir>] \ [--remote-repo-base|-b <dir>] \ [--ssh-user|-u <user>] python3 performance_test/performance_test.py \ <topology> \ [--rmw|-m <rmw>] \ [--exec-policy|-p <mode>] \ [--eval-time|-e <sec>] \ [--trials|-t <n>] \ [--ws-dir|-w <dir>] \ [--remote-repo-base|-b <dir>] \ [--ssh-user|-u <user>] \ [--zenoh-router|-z <target>] \ [--strict-analysis|-s] 9
10. Step4: 評価結果の確認と集計 10
11. 適用事例 11
12. まとめ 分散システムにおける客観的な アーキテクチャ評価フレームワーク • 複数ホストに跨るROS 2トポロジの 評価パイプラインを自動化 • ロボットSIer・RMW/ミドルウェア開発者・ ROS 2研究者に「科学的な尺度」を提供 • 「勝者を選ぶ」のではなく， アーキテクチャ設計の意思決定を支援する！ 12
13. おさそい:D • TODOs,,, −ノード・トピックごとの QoS 等の個別指定に対応 −きめ細かい DDS/Zenoh config/tuning への対応 −トポロジ定義の簡易化：GUIの可視化 and/or 編集ツールの導入 −ネットワークに跨る分散環境への対応：VPN, Discovery Server, Zenohd,,, • Call for Topologies!! −あなたの ROS 2 分散システムの 構成情報を提供いただけませんか？？ −評価結果は Toronto で共有します！ ていうか一緒にやりましょう！！ 13