6足歩行ロボットをつくった

Software:
https://github.com/juntaki/hexapod

3D Models:
https://www.thingiverse.com/thing:3769750

Movie:
https://www.youtube.com/watch?v=_jvvnjTPwvU
https://www.youtube.com/watch?v=I7LAJq_a1wo

Transcript

1. 6足歩行ロボットをつくった Jumpei Takiyasu @juntaki M3, Inc. 2019-07-26 TechTalk
2. name <- "Jumpei Takiyasu" twitter <- "juntaki" company <- "M3, Inc." title <- "Software Engineer/TL/PM" website <- "https://juntaki.com" Me
3. きょうの話 これをつくった
4. デモ 念の為、動いてきたときの動画もあるよ https://s.juntaki.com/FXA
5. 前回のプロトタイプで得た教訓 • そもそも歩行してない（プロトタイプとは） • 見た目がいまいち（3Dプリントそのまんま感） →機能とデザインを分離する 前回のスライド https://s.juntaki.com/3Y3
6. 機能
7. システム構成 動作の指示はPub/Sub経由でうけとる
8. 構成部品 既存部品をラップする部品 印刷と組み立てを考慮した分割
9. サーボホーンが死ぬとサーボモータ使えない問題 3Dプリンタでギザギザを印刷できました
10. 電源を搭載するには ふつうのモバイルバッテリーは省電力になると勝手に電断 →cheeroのIoT対応バッテリーがよい （試行錯誤の末、電池が想定よりデカくなったため脳みそバクハツ状態に・・）
11. サーボモータを良い感じに動かす PCA9685は4096段階でduty ratio 0-1まで変えられる（本来LCDの制御用） サーボ(SG-92R)が使う範囲は↓なので実質 180°/400段階くらいで調整可能
12. ソフトウェア上の工夫（Pub/Sub） ロボット側からはハートビートを5秒おきにPublish コントローラ側はシーケンス番号をつけて指示をPublish、ロボット側で並べ替え インターネットにつながるWifiさえ掴ませれば動く ＝ロボット側のIPアドレスなどは、どうでもいいのが利点
13. デザイン
14. 骨組みだけでは味気ない • 3Dプリンタに特有の積層感をどこまで消せるか • 重量の問題はカバーしやすい（中身スカスカに出来る）
15. 積層感を消す 何回か繰り返すとよい（↓は2回くらい） プリント直後 パテ、やすりがけ サーフェイサー
16. 塗装 反射するレベル
17. 充填率を減らして重量削減可能
18. 複雑な形状をつくる 一発で全体を印刷をする必要はない 例：円筒 + フランジで分割
19. 3Dプリンタの気持ちになる なだらかな山の形状になっていると良い どこをZ軸方向（積層する方向）にするかはよく考える はめあいは現物合わせ（Infill densityが高いと穴は寸法より小さくなるぽい）
20. まとめ 3Dプリンタでなんでもつくれると楽しい 夏は気温が高いからプリント成功率も高いし塗料の乾燥も早いぞ！ 今回作った3Dデータとソフトウェアは公開しています https://www.thingiverse.com/thing:3769750 https://github.com/juntaki/hexapod