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ROSでSLAMラジコンをつくる

 ROSでSLAMラジコンをつくる

Jumpei Takiyasu

August 28, 2020
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  1. 詳細ハードウェア構成 Raspberry Pi 4 UPS DCモータドライバ TB6612 レーザスキャナ RPLIDAR A1M8

    モータ用電源 メカナムホイール DCモータ × 4 このへんは3Dプリンタ で適当に作成
  2. ROSとは ROS (Robot Operating System)はソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するライブラリとツールを提供しています . 具 体的には, ハードウェア抽象化, デバイスドライバ,ライブラリ,視覚化ツール

    , メッセージ通信,パッケージ管理など が提供されています. - http://wiki.ros.org/ja OSと名前がついているが、LinuxなどのOSとは抽象化のレベルが違う 実体としてはLinux上で動くユーザ空間ソフトウェアの集合体 ドライバ ROS センサーだよ すごいやつだよ Linux I2Cのデバイスだよ 私は電気でうごく 顧客が本当に 必要だったもの 図:抽象化レベルのイメージ
  3. ソフトウェアの構成 コントローラ @Laptop PubSub to ROS @Raspberry Pi 移動・回転方向 モータドライバ

    rplidar cartographer_ros Rviz(可視化) ラジコン部分は自作(https://github.com/juntaki/ros-pubsub) SLAMは既存パッケージのくみあわせ 点群 マップ
  4. ノードの自作はGoで aler9/goroslib: ROS client library for the Go programming language

    クロスコンパイルが簡単&Goroutineなどと相性が良いのでGoでつくると楽 ROSのインストールはDocker ROSパッケージとROSとUbuntuのバージョンの相性が厳しいので絶対に Dockerを使ったほうがいい Dockerを使えばいいと気づくまで3回くらいRaspberry PiにUbuntuを再インストールしました ROS使いこなし情報