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世界モデルによる4脚ロボットの歩行学習

AGIRobots
March 26, 2023

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  3. γϛϡϨʔλΛ༻͍ͨڧԽֶश w ϩϘοτͷڧԽֶश͸ҰൠతʹγϛϡϨʔλΛར༻ w ֶश଎౓ w ࣮࣌ؒͰֶश͢Δͱ͕͔͔࣌ؒΔͨΊγϛϡϨʔλΛ༻͍Δ͜ͱͰߴ଎Խ w ฒྻͰֶशΛߦ͏ͱߋͳΔߴ଎Խ͕Մೳ w

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    z = [0,0,1] x = [1,0,0] y = [1,0,0] ̂ z ಺ੵ ͸খ͍͞ z ⋅ ̂ z ಺ੵ ͸େ͖͍ z ⋅ ̂ z ج४࢟੎ʢؔઅ֯౓ʹʣ ໨ඪาߦ࢟੎ rknee rshoulder rhip
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    ੈքϞσϧΛ༻͍Ε͹γϛϡϨʔλ͸ෆཁ w ੈքϞσϧΛ༻͍ͨ୅දతͳڧԽֶशख๏͸%SFBNFSʢ%SFBNFS7ʣ w ٭ϩϘοτͷาߦΛੈքϞσϧΛ༻͍ͯ֫ಘͨ͠ݚڀ͸%BZ%SFBNFS w %BZ%SFBNFS͸໿࣌ؒͰ৸సΜͩঢ়ଶ͔Βาߦಈ࡞Λ֫ಘ 15
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