Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
世界モデルによる4脚ロボットの歩行学習
Search
AGIRobots
March 26, 2023
Technology
4.3k
2
Share
Embed
Copy iframe code
Copy JS code
Copy link
Start on current slide
世界モデルによる4脚ロボットの歩行学習
AGIRobots
March 26, 2023
More Decks by AGIRobots
See All by AGIRobots
ロボット分野で使われる生成AIについて調べてみた.pdf
robots
1
420
Other Decks in Technology
See All in Technology
暗号化?某ファイルストレージはどうなるの!? 3rd Partyとうまく付き合う秘密度ラベル設計
kasada
0
200
1000⼈規模のClaude Enterprise運⽤を「Oktaのグループ」と「Slack」に集約する
sansantech
PRO
0
390
Kiro入門|仕様駆動開発で変わるAI時代の開発スタイル
cmkudo
0
380
英語が話せなくてもKubeConスタッフに参加した話
yusuke427
2
1.1k
Microsoft MVP プログラムを紹介するから目指す人増えてくれ
tsubakimoto_s
0
110
dbt と Snowflake と tag
kevinrobot34
1
250
Data Hubグループ 紹介資料
sansan33
PRO
0
3.2k
医療の現場を変革に挑戦した半年間の軌跡 - PythonとAIで現場を変える / From Code to Care
soudai
PRO
1
620
あなたの知らないバージョン命名規則
sat
PRO
2
760
2027年のMetricKit
kantacky
0
180
markdown-poster Introduction
kazamori
0
180
[potatotips #96] Give Your AI Agent the Flutter Playbook
korodroid
0
170
Featured
See All Featured
Gemini Prompt Engineering: Practical Techniques for Tangible AI Outcomes
mfonobong
2
500
Building Flexible Design Systems
yeseniaperezcruz
330
41k
Abbi's Birthday
coloredviolet
3
9.5k
Are puppies a ranking factor?
jonoalderson
2
3.8k
Exploring anti-patterns in Rails
aemeredith
3
470
What Being in a Rock Band Can Teach Us About Real World SEO
427marketing
0
1.1k
jQuery: Nuts, Bolts and Bling
dougneiner
66
8.6k
Effective software design: The role of men in debugging patriarchy in IT @ Voxxed Days AMS
baasie
0
480
AI: The stuff that nobody shows you
jnunemaker
PRO
9
940
Documentation Writing (for coders)
carmenintech
77
5.5k
How to Create Impact in a Changing Tech Landscape [PerfNow 2023]
tammyeverts
56
3.4k
How to optimise 3,500 product descriptions for ecommerce in one day using ChatGPT
katarinadahlin
PRO
2
3.8k
Transcript
ੈքϞσϧΛ༻͍ͨ ٭ϩϘοτͷาߦֶश ʲୈճʳ٭ϩϘοτษڧձ
࣍ w ϩϘοτͷֶश w γϛϡϨʔλΛ༻͍ͨڧԽֶश w γϛϡϨʔγϣϯڥͷܽ w ੈքϞσϧ w
%SFBNFSʢ%SFBNFS7ʣ w %SFBNFS7ʹΑΔ̐٭ϩϘοτͷาߦֶश w ࢀߟจݙ 2
ϩϘοτͷֶश w ϩϘοτͷֶशڧԽֶश͕Ұൠత w ϩϘοτ༷ʑͳܗঢ়͕ߟ͑ΒΕڭࢣσʔλͷऔಘ͕ࠔ w ڭࢣ͋Γֶशద༻Ͱ͖ͳ͍߹͕ଟ͍ w ڧԽֶशใुؔΛ༻͍ͯग़ྗͷྑ͠ѱ͠ΛධՁ w
ଈ࣌ใुΛকདྷʹΘͨΓՃࢉͨ͠ࢦඪ͕࠷େԽ͞ΕΔΑ͏ֶश w ׂҾใुʹΑΓকདྷͷใु͋ΔఔߟྀՄೳ w ଟ͘ͷڧԽֶशΞϧΰϦζϜΦϯϥΠϯܕͰ͋ΔͨΊܧଓతͳֶश͕Մೳ w ్தͰֶशΛऴྃͤ͞ͳ͍ݶΓԆʑͱֶशΛଓ͚Δ͜ͱ͕Մೳ w ਓؒͷΑ͏ʹܧଓత͔ͭదԠతͳߦಈΛ֫ಘͰ͖ΔՄೳੑ͋Γ 3
γϛϡϨʔλΛ༻͍ͨڧԽֶश w ϩϘοτͷڧԽֶशҰൠతʹγϛϡϨʔλΛར༻ w ֶश w ࣮࣌ؒͰֶश͢Δͱ͕͔͔࣌ؒΔͨΊγϛϡϨʔλΛ༻͍Δ͜ͱͰߴԽ w ฒྻͰֶशΛߦ͏ͱߋͳΔߴԽ͕Մೳ w
ٱੑ w ϩϘοτͷ࣮ػΛ༻͍Δͱֶशதʹނো͢ΔՄೳੑ͋Γ w γϛϡϨʔλΛ༻͍Δ͜ͱͰϩϘοτͷނোͷΛֶश͔Βશʹഉআ 4 ࣮ੈք γϛϡϨʔλ γϛϡϨʔλ ࣮ੈք
γϛϡϨʔλΛ༻͍ͨڧԽֶश w γϛϡϨʔγϣϯڥΛίϯϐϡʔλ্ʹ࡞ͯ͠ϩϘοτͷڧԽֶशΛߦ͏͜ͱ͕Ұൠత w γϛϡϨʔλΛ༻͍Δ͜ͱͰϩϘοτͷٱੑΛؾʹ͢Δ͜ͱͳ͘ߴʹڧԽֶश͕Մೳ 5
γϛϡϨʔγϣϯڥͷܽ w γϛϡϨʔγϣϯڥਓखͰ࡞ w ࣮ੈքΛߴਫ਼ʹ࠶ݱ͢Δ͜ͱෆՄೳʢϦΞϦςΟΪϟοϓʣ 6 ࣮ੈք γϛϡϨʔγϣϯڥ 㱠
γϛϡϨʔγϣϯڥͷܽ w ࣮ੈքͱγϛϡϨʔγϣϯڥ͕ ॏͳΔ෦Λ૿͢ඞཁ͋Γ 7 ࣮ੈք γϛϡϨʔγϣϯڥ ࣮ੈք γϛϡϨʔγϣϯڥ 4JN3FBM
ੈքϞσϧ w ࣮ੈք͔ΒαϯϓϦϯάͨ͠σʔλΛ༻͍࣮ͯڥΛϞσϧԽͰ͖ΕγϛϡϨʔγϣϯڥͷ ࡞ͷखؒল͚ɺΑΓਖ਼֬ʹ࣮ڥΛ࠶ݱͰ͖ΔՄೳੑ͋ΓʢʹੈքϞσϧ< >ʣ 8 ࣮ੈք χϡʔϥϧωοτϫʔΫ
ੈքϞσϧ w ϞσϧϕʔεڧԽֶश w ํࡦϞσϧͱੈքϞσϧΛަޓʹֶश 9
%SFBNFS w ੈքϞσϧΛ༻͍ͨදతͳڧԽֶशख๏ 10 <>ΑΓҾ༻
%SFBNFS7 w %SFBNFSΑΓਫ਼͕ߴ͍ख๏ 11 <>ΑΓҾ༻
ʲ%BZ%SFBNFSʳ%SFBNFS7ʹΑΔ̐٭ϩϘοτͷֶश w %BZ%SFBNFS w ৸సΜͩঢ়ଶ͔Β࢝Ί࣌ؒͰาߦΛ֫ಘ w 4"$ͷ߹Ͱ࣌ؒͰ֫ಘͰ͖ͨͷ৸ฦΓͷΈ w ԣ͔ΒྗΛՃ͑ͯసͤͨͱ͖ͷ෮ؼఔͷՃֶशͰ֫ಘՄೳ 12
<>ΑΓҾ༻ <>ΑΓҾ༻ <>ΑΓҾ༻
ʲ%BZ%SFBNFSʳ%SFBNFS7ʹΑΔ̐٭ϩϘοτͷֶश w ؍ଌɿ֤Ϟʔλͷ֯ɺ࢟ɺ֯ w ߦಈɿ֤Ϟʔλͷ֯ w ใुؔɿҎԼͷͭͷใु߲ͷ͠߹Θͤ 13 ̂ z
z = [0,0,1] x = [1,0,0] y = [1,0,0] ̂ z ੵ খ͍͞ z ⋅ ̂ z ੵ େ͖͍ z ⋅ ̂ z ج४࢟ʢؔઅ֯ʹʣ ඪาߦ࢟ rknee rshoulder rhip
ʲ%BZ%SFBNFSʳ%SFBNFS7ʹΑΔ̐٭ϩϘοτͷֶश w ؍ଌɿ֤Ϟʔλͷ֯ɺ࢟ɺ֯ w ߦಈɿ֤Ϟʔλͷ֯ w ใुؔɿҎԼͷͭͷใु߲ͷ͠߹Θͤ 14 ମΛาߦʹదͳ͖ʢ໘ͱਫฏʣ ʹ͢Δ͜ͱΛֶशͤ͞Δ
લਐาߦͷಈ࡞Λֶशͤ͞Δ าߦʹదͨ͠٭ͷؔઅ֯Λֶशͤ͞Δ
·ͱΊ w ϩϘοτͷֶशڧԽֶश͕Ұൠత w ϩϘοτͷڧԽֶशͰֶशͷߴԽͱٱੑͷ؍͔ΒγϛϡϨʔλΛ༻ w γϛϡϨʔγϣϯڥͷ࡞ʹਓతίετ͕͔͔Δ͏࣮͑ੈքΛશʹ࠶ݱ͢Δ͜ͱෆՄೳ w ੈքϞσϧ࣮ڥ͔ΒαϯϓϦϯάͨ͠σʔλ͔ΒڥμΠφϛΫεΛֶश w
ੈքϞσϧΛ༻͍ΕγϛϡϨʔλෆཁ w ੈքϞσϧΛ༻͍ͨදతͳڧԽֶशख๏%SFBNFSʢ%SFBNFS7ʣ w ٭ϩϘοτͷาߦΛੈքϞσϧΛ༻͍ͯ֫ಘͨ͠ݚڀ%BZ%SFBNFS w %BZ%SFBNFS࣌ؒͰ৸సΜͩঢ়ଶ͔Βาߦಈ࡞Λ֫ಘ 15
ࢀߟจݙ 16 <>3JDIBSE44VUUPO *OUFHSBUFEBSDIJUFDUVSFTGPSMFBSOJOH QMBOOJOH BOESFBDUJOHCBTFE POBQQSPYJNBUJOHEZOBNJDQSPHSBNNJOH .BDIJOFMFBSOJOHQSPDFFEJOHT <>%BWJE)B
BOE+ÛSHFO4DINJEIVCFS 8PSME.PEFMT BS9JW <>%BOJKBS)BGOFS 5JNPUIZ-JMMJDSBQ +JNNZ#B BOE.PIBNNBE/PSPV[J %SFBNUP$POUSPM -FBSOJOH#FIBWJPSTCZ-BUFOU*NBHJOBUJPO JO1SPD*$-3 <>%BOJKBS)BGOFS 5JNPUIZ-JMMJDSBQ .PIBNNBE/PSPV[J BOE+JNNZ#B .BTUFSJOH"UBSJ XJUI%JTDSFUF8PSME.PEFMT JO1SPD*$-3 <>1IJMJQQ8V "MFKBOESP&TDPOUSFMB %BOJKBS)BGOFS ,FO(PMECFSH BOE1JFUFS"CCFFM %BZ%SFBNFS8PSME.PEFMTGPS1IZTJDBM3PCPU-FBSOJOH JO1SPD$P3-