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ROSCon 2023参加報告:Real-Time Workshop & Zenoh's Cu...

takasehideki
November 26, 2023

ROSCon 2023参加報告:Real-Time Workshop & Zenoh's Current Status and Forecast

ROS Japan UG #53 ROSCon & ROSCon JP ふり返り会
2023/11/26
https://rosjp.connpass.com/event/300184/

YouTubeアーカイブ
https://www.youtube.com/watch?v=TZaYVL8xeBs&t=2426s

takasehideki

November 26, 2023
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Transcript

  1. Hobby Recent R&D Affiliation Mission あらゆる モノ・コトと ヒトを繋げる 設計基盤の 確⽴

    最適化 設計技術 良いモノ を 誰でも楽に つくることができる世界へ 組込み/IoTコンピューティング基盤を⽀える プラットフォーム技術と設計⽅法論 @takasehideki ശ ఉ ϩʔΧϧ؀ڥ ηϯγϯά ̇ ̇ ̇ ө૾ Ի Թ౓ ࣪౓ ѹྗ ৼಈ Edge AI ޯ഑ܭࢉɾߋ৽ -PTT 8FJHIU ਪ࿦ ੍ޚ ΢ΣΞϥϒϧ σόΠεɾ ϔϧεέΞ ϩϘοτ ϞϏϦςΟ ೖྗ ग़ྗ ϑΟʔυ όοΫ Edge AI Edge AI Edge AI Edge AI Fog AI ू໿ ෼഑ ϩʔΧϧ؀ڥ Fog AI Edge AI Edge AI ϩʔΧϧ؀ڥ Fog AI Edge AI Edge AI Cloud MEC BEAM クラウド BEAM エッジ BEAM 最適配分アルゴリズム 透過型分散プラットフォーム BEAM システム開発者 デプロイされる コード ① ③ ② ③ ③ ❤ 評価アプリ ❤ 評価アプリ ④ ④ ❤ 評価アプリ ④ ② ② ❤ 評価アプリ ④ ② ② ② ②
  2. 3 TL;DR,,, • ROSCon JP 2023 — 講習会をやりました︕ — プログラム委員⻑をやりました︕

    • ROSCon 2023 — プログラム委員をやりました︕ — 発表を2件(!!)やりました︕ — Real-Time Workshopに参加しました︕ — ZettaScaleブースでいろいろ 話しを聞いてきました︕
  3. 6 論よりRUN!! "ron yori run" The RUN is mightier than

    the word https://github.com/pojiro/rpi4_mouse Raspberry Pi Mouse V3 by RT Corporation Momo (WebRTC Native Client) by Shiguredo /cmd_vel control motors sensors /sensors
  4. Actual behavior of RPi Mouse Phoenix Web Page on Nerves

    for Sensor Values on RPi Mouse Camera image on RPi Mouse sent by Momo Nerves Console 論よりRUN!! "ron yori run" The RUN is mightier than the word
  5. Hakoniwa Prototypes Previously Achieved 8 Microcomputer-controlled robot simulation ROS controlled

    Robot Simulation Collaborative simulation of multiple robots input control Virtual Learning Env Evaluation values RL script Q table control simulator ① ② ③ Integration with reinforcement learning
  6. 11 Real-Time Workshop 「リアルタイム」ってなんなん︖ HWとかOSとか分かってる︖︖ PREEMPT_RTの 能⼒を⾒よう まずはC++で やるべきことが めっちゃある

    まずはC++で やるべきことが めっちゃある 各社それぞれ どうしてんの︖ Executorのことを 深く知ろう︕ 実⾏優先度付きの executorを作ってみたん だけど,どうかな︖︖ ROS 2のリアルタイム化に向けた エコシステムいろいろ
  7. 15 Real-Time Workshop の感想 • 演習環境めっちゃ使いやすい︕ —Perfetto と Cactus-RT めっちゃよい

    —ぜひ皆さんも walk through してみてください • ROS 2でリアルタイムってムリゲーじゃね︖ —(しってた:D —ROS 2コアライブラリのイチから再実装が必要なレベル︖ —だからこそ,あなたの contribution が⼤事︕︕
  8. 16 今年の hot topic は︖︖ Zenohって知ってる︖ 使ったことある︖︖ まだ無いなぁ,,, DDSのalternativeに なるらしいやん︖︖

    DDSの何が問題なの かしらん︖︖ なんならMQTTでも よくなくない︖︖ OMG標準なのが 素敵なのにねぇ︖︖ ウチで使ってみたけど so cool だよ︕︕
  9. 17 なにが起きているのか︖︖ • Why DDS? — Date Written: 2014-06 https://design.ros2.org/articles/ros_on_dds.html

    — ROS 2 Docs: “Different ROS 2 middleware vendors” https://docs.ros.org/en/rolling/Concepts/Intermediate/About-Different- Middleware-Vendors.html • Alternatives of DDS? — Discourse on 2018/08 “Non-DDS-based RMW implementation” https://discourse.ros.org/t/non-dds-based-rmw-implementation/5890 https://github.com/ros2/rmw_dps — https://github.com/eclipse-ecal/rmw_ecal — https://github.com/ros2/rmw_iceoryx — https://github.com/christophebedard/rmw_email
  10. 20 つまり,こうなる(はず) … … rclcpp rclpy node.cpp node.py RCL (ROS

    Client Library) RMW (ROS MiddleWare) DDS B DDS A General Purpose OS rclrs node.rs Zenoh?? DDSと同じようにZenohを 選択できるようになる DDSと同じレイヤに Zenohが追加される ユーザアプリ/クライアントライブラリ のレベルでは影響なし
  11. 24

  12. 27 • https://www.zettascale.t ech/news/zenoh-user- meeting-2023/ • Event Details — Date:

    Thursday, 12th of December 2023 — Time: 3 pm – 10 pm CET/ 10 am – 5 pm EDT / 11 pm – 6 am JST — Where: Discord & YouTube
  13. 28 One More Thing?? Rclex on Nerves with Zenoh —Eloquent,

    Scalable, and Fast network protocol —The most promising candidate for a new Tier-1 RMW?? • Our Trial —Rclex msgs on Nerves go beyond the Pacific Ocean!! üCode BEAM America 2023 [Slide] [YouTube] [demo(on X)] —(WiP) Zenohex [GitHub] global IP: 23.185.0.4 global IP: 133.11.194.2 SFO TYO 192.168.10.10 192.168.10.?? 192.168.??.?? Rclex messages between nodes will go beyond the Pacific Ocean!!