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2023中国ROBOCON 電子科技大学技術公開PDF (中国語)
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TAKASU Masakazu
November 10, 2024
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2023中国ROBOCON 電子科技大学技術公開PDF (中国語)
TAKASU Masakazu
November 10, 2024
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Transcript
全国大学生机器人大赛 ROBOCON技术分享 电子科技大学LIMITI战队
国 内 赛
取球 01 Part
灵感来源 ➢舵轮+DT35+码盘定位 ➢全程保证球的姿态不变 ➢自制电调——舵轮+发射
击球 02 Part
灵感来源 ➢R1三摩擦带发射,高命中率 ➢R2快速到达指定位置等待R1 击打头顶球
灵感来源 ➢R2头顶球高度一定,R1通过 二维激光雷达识别R2头顶球 ➢相比于摄像头,激光雷达能够 更加快速且准确的目标物的位 置 ➢二维激光雷达识别方式具有受 环境干扰小,识别率高,稳定 可靠等诸多优点 1.2m~
1.25m
灵感来源 ➢ 使用聚类算法能清晰的分辨多个目标,方便操作 手切换不同目标进行击打 ➢ 使用跟踪算法的结合能实现精准的跟踪目标,并 配合卡尔曼滤波预测目标未来一段时间内的运动 进行预判射击 ➢ 能实现静态目标的精准打击,误差在1cm以内;且
动态目标有极高的命中率,能够做到实现百发百 中。
灵感来源 ➢ 相比于摄像头,激光雷达能够更加快速且准确的 目标物的位置 ➢ 二维激光雷达识别方式具有受环境干扰小,识别 率高,稳定可靠等诸多优点 1.2m~ 1.25m 灵感来源
搭塔——粗细结合 03 Part
R1负责喂R2 思路 ➢ R1负责及时把塔块送到R2附近,保证R2 效率最大化,R1不需要精确定位 ➢ R2负责把塔块精准放上塔基
R2负责精准搭塔 思路 ➢ 外接圆定位塔基 ➢ 压敏电阻感应塔基 ➢ 多目视觉定位塔块 ➢ 手爪归正
➢ 二维激光雷达感应+码盘定位塔基
国 际 赛
取球 01 Part
R2负责取球 思路 ➢ R2取球传给R1 ➢ 不同停车取球 ➢ 传送带 ➢ R1大面积接球
击球 02 Part
R1连发击球 ➢ 二维激光雷达识别球 柱 ➢ 连发击球 ➢ 球速控制
搭塔 03 Part
两对手爪交替 思路 ➢ R2拾取后一层一层向上传递,直到取 到五个塔块 ➢ 雷达+视觉 ➢ 外接圆限位
将所有做到极致 这就是电科的情怀
感谢观看 电子科技大学LIMITI战队