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ミニ四駆ベースのAIカー TatamiRacerの製作

ミニ四駆ベースのAIカー TatamiRacerの製作

2024年9月14日
トヨタ技術会自動運転ミニカーバトル ウェビナー・ライトニングトーク 発表資料

畳一畳で走る!ミニ四駆ベースAIカー TatamiRacer
https://github.com/covao/TatamiRacer

covao / Koichi Kobayashi

September 14, 2024
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Transcript

  1. TatamiRacer2 TatamiRacer AIカーをはじめたきっかけ • マイコンカーラリー(2008年当時 自動車部品メーカーに在職) • ルネサスH8マイコンと赤外線センサーによるライントレー スカー •

    社内大会(エンジニア教育の一環)への参加 • AIカーのイベント参加 (2020.1) • 「AIカー、虎ノ門で走る、駆け抜ける」 金沢工業大学虎ノ門キャンパス • AIカーの自作(2020.4~) • コロナ渦に突入… 自宅の狭いスペースで走るAIカーを模索 • 3Dプリンタを使い、ミニ四駆ベースの 畳一畳で走るAIカー「TatamiRacer」を製作 3
  2. TatamiRacer2 TatamiRacer TatamiRacer • ミニ四駆キット(VZシャーシ)を使った超小型AIカー • 畳一畳スペースで走行可能 • 3Dプリンターで造形したパーツを使用 •

    オープンソースで公開(3Dデータ、部品表、ソース コード) だれでも自由に製作可能 https://github.com/covao/TatamiRacer 4
  3. TatamiRacer2 TatamiRacer ハードウエア • Raspberry Pi4/5/Zeroに対応(※Raspi5はテスト中) • フロントカメラ • タミヤ

    低回転型130モータ(消費電流450mA) • 3Dプリントパーツとマイクロサーボによるステアリング • モバイルバッテリー 5V 2.1A(ラズパイと駆動系共用) • 2D Lidar搭載可能(ミニカーバトル向け) モバイルバッテリー 5V/2.1A カメラ モータードライバー 低回転型130 DCモーター マイクロサーボ Raspberry Pi4 Model B 5 youyeetoo LD19 https://www.amazon.co.jp/dp/B 0BLSDZNB8 https://www.amazon.co.jp//d p/B005AFBLIA/
  4. TatamiRacer2 TatamiRacer 製作と組み立て 6 • 3Dプリンターでパーツを一括プリント(PLA樹脂 /0.12mm出力で約14時間) • 数時間程度でプラモデルのように組み立てが可能 •

    ミニ四駆シャーシの加工は不要 • 半田づけはピンヘッダーのみ最小限 https://github.com/covao/TatamiRacer/blob/master/doc/Assembly_Ins tructions.md
  5. TatamiRacer2 TatamiRacer タイヤとギア比のカスタマイズ 7 カスタマイズ例 平坦な路面(フローリング、畳など) • 中径ホイール(20mm)+標準ゴムタイヤ(またはスポンジタイヤ) • ギア比

    5:1 粗い路面(ビニールシートなど) • 大径ホイール(23mm)+コミカルミニ四駆シリーズPAJEROのタイヤ • ギア比 6.7:1 (光造形による自作の6Tピニオンギア) • かみ合わせをよくするためスペーサーを入れてます https://make.dmm.com/item/1465687/ https://www.amazon.co.jp/dp/B07VQK3XVV/
  6. TatamiRacer2 TatamiRacer Maker Faire Tokyo 2022 • Maker Faire Tokyo

    2022 「AIでRCカーを走らせよう」のレースにチャレンジ 8 https://www.youtube.com/watch?v=s3ll8Y1OPn8
  7. TatamiRacer2 TatamiRacer ワークショップ https://dsforum.jp/2022/special/1802/ • Design Solution Forum 2022 特別企画にて、

    TatamiRacer製作体験のワークショップを開催 • DMM,makeプリントサービスを利用して3Dパーツを製造 • 参加者のスマートフォンを使用 • Real VNCを利用したラズパイのリモートデスクトップ操作 https://qiita.com/usashirou/items/61def36882d1e759d6d8 TatamiRacer360度カメラの映像 9
  8. TatamiRacer2 TatamiRacer DonkeyCar • オープンソースの自動運転AIカー(ホビー向け) • ラジコンカーを改造し、カメラ、コンピュータを載せて自動走行 • ディープラーニングにPythonベースのTensorflowを使用 •

    Pythonクラスのパーツでセンサやアクチュエータを組み合わせ ることで、カスタマイズ可能 10 https://www.donkeycar.com/ https://github.com/autorope/donkeycar/tree/main/donkeycar