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つくばチャレンジ2024EX@イーアスつくば課題コース
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つくばチャレンジ実行委員会
July 22, 2024
Technology
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つくばチャレンジ2024EX@イーアスつくば課題コース
つくばチャレンジ2024説明会 - connpass
https://tsukubachallenge.connpass.com/event/317609/
つくばチャレンジ実行委員会
July 22, 2024
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Transcript
つくばチャレンジ2024EX@イーアスつくば 課題コース説明資料 大矢 晃久(筑波大),大川 一也(千葉大),伊達 央(筑波大), 冨沢 哲雄(東京高専),原 祥尭(千葉工大),萬 礼応(筑波大)
待機調整エリアは円環上に配置 ベルトで仕切られた円の外にはみ出さないこと センターコートの西側と北側は基本的に通行禁止 ロボットはスタート・ゴールから出入りすること 荷物は必要なもの以外はバックヤードの会議室に移動すること
床に直接座ることは厳禁!必ず椅子を使用すること 飲食禁止 電源:本部・全チーム合計で1500Wまで 利用する場合には受付に確認すること 1 待機調整エリア・電源(センターコート) ③ ② ① 本部・受付 各チーム 待機調整エリア スタート ゴール 西 北 西側 北側 : 通過判定エリア ④ 1階
スタート地点を出発して,3地点を2周して, エレベータで2階へ移動後,ゴールへ戻ること スタートとゴールは1階センターコートに設置される 3地点は以下の順番で通過すること 右図の青線が通行可能な経路(経路は自由) 一度④のエレベータで2階に上がり,
センターコート上を1周して,再び1階へ戻ること スタートコール後, 1分間以内にスタートラインを越えること 60分間以内にゴールすること 2 課題コース ① センターコート ② メインコート ③ イベントプラザ ③ ② ① 西 北 : 通過判定エリア ④ 1階
③ ② ① ロードコーンが置かれている テープは貼らない,床面のタイルで確認 3 スタート・ゴール(センターコート) スタートライン ゴールライン
西 北 : 通過判定エリア ④ 1階
③ ② ① 赤枠のエリアにロボットの一部が入ること テープは貼らない,床面のタイルで確認 4 ①センターコート通過判定エリア 西 北
: 通過判定エリア ④ 1階
メインコート入口外側の自動ドアから 赤枠のエリアにロボットの一部が入ること テープは貼らない,床面のタイルで確認 5 ②メインコート通過判定エリア ③ ② ① 西
北 : 通過判定エリア ④ 1階
赤枠(白いタイルの部分)のエリアに ロボットの一部が入ること テープは貼らない,床面のタイルで確認 6 ③イベントプラザ通過判定エリア ③ ② ① 西
北 : 通過判定エリア ④ 1階
④のエレベータで2階に上がり, センターコート上を時計回りで1周して, 再びエレベータで1階へ戻る エレベータは人間優先 車いすやベビーカー利用者がいたり 混雑している場合には乗らないで待つ (自律 or
オペレータ操作) 7 ④エレベータ・2階エリア 西 北 2階 ④
マイルストーン 1階を1周する 1階を2周する 2階に上がって1階に戻る ゴールに戻る(完走)⇒ 認定証
失敗とみなされるケース(基本的につくばチャレンジ本体に準拠する) オペレータが自律走行の継続が不可能と判断した場合 ロボットが通行可能な経路を外れて走行した場合 ロボットが店舗に進入しそうな場合 ※店舗に進入する前に必ず非常停止させること 他のロボット,歩行者,環境中の物体と衝突しそうな場合 ※衝突する前に必ず非常停止させること スタートラインを越えたあと,意図的にロボットに触れた場合や操作を加えた場合 ※エレベータ搭乗時の操作は除く チームメンバーが,障害物を移動させる,意識的に障害物になるなど, 環境を変化させた場合(周囲の人に依頼することも含む) 8 課題達成の評価方法(1/2)
失敗とみなされるケース(続き) 各種制限時間を超過した場合 スタートコール後, 1分間以内にスタートラインを越えること 60分間以内にゴールすること
ロボットが一ヶ所に停滞してしまった場合, オペレータの判断で非常停止スイッチを押下して,走行失敗とすること 次項の例外を除き,非常停止スイッチを押下した場合 非常用リード紐を引いた場合 非常停止スイッチを押下しても走行失敗と判断しないケース 第三者に故意に走行を妨害された場合の非常停止は,走行失敗とは判断しない イベントプラザ横の「東入口」と「メインコート入口」の自動ドアに限り, 人が多い時には安全のために,オペレータが非常停止を押下して一時停止し, オペレータによる解除での走行再開を認める 9 課題達成の評価方法(2/2)
ロボットの仕様 ある程度の自律走行ができること(つくチャレ本体の確認走行達成レベル) 自己申告(本年度の確認走行を実際に達成している必要はない) 床面を汚したり傷付けたりしないこと (脚ロボットはOK) つくチャレ本体に出走していないロボットも参加してよいか?
つくチャレ本体と同じく各チーム安全チェックを受けられる(=動力走行できる)のは1台のみ =実験毎に異なるロボットを走行可なので、本体で出走しないロボットも可 最高速度 3.6 km/h 他は、つくチャレ本体に従う 走行中は音や光で周囲に注意を促すことを推奨 警備 コース上には配置しない(本走行の時のみ随行委員を付ける) 安全管理責任者とオペレータは必須(本体同様) 10 ロボット仕様条件と実験条件
11 実験走行日のスケジュール 時間 内容 9:00~10:00 会場準備(事務局,実行委員) 10:00 開館 10:00~ チーム入館
受付(本部・メンバー全員) ⇒ 入館証・PRESS証配付 10:00~16:00 全体ミーティングは実施しない ロボットの準備が出来たら受付 ⇒ 安全チェック 実験走行 16:00~17:00 片づけ,撤収,入館証・PRESS証回収
12 本走行日のスケジュール 時間 内容 9:00~10:00 会場準備(事務局,実行委員) 10:00 開館 10:00~ チーム入館
受付(本部・メンバー全員) ⇒ 入館証・PRESS証配付 10:00~12:30 全体ミーティングは実施しない ロボットの準備が出来たら受付 ⇒ 安全チェック 実験走行 11:00~12:30 子供向けイベント [筑波大小型移動ロボットの操作体験,デモ等] 13:00~15:00 開会式,本走行(実験走行継続可) 15:00頃 閉会式,集合写真撮影 15:30頃~17:00 片づけ,撤収,入館証・PRESS証回収
出走順は本走行前日に発表する 出走時刻より前にスタートに並ぶこと 随行委員から本走行チェックシートを受け取り,記入して,随行委員に渡す オペレータは「本走行実施中」の黄色たすきを受け取り着用する スタート地点から1台ずつ,2分間隔でスタートする 随行委員が足りない場合は,待ってもらう可能性あり 走行失敗後の実験走行
最後の1台が出走後,15:00まで実験走行を実施してもよい 失敗時に随行委員に「本走行実施中」のたすきを返却する ゴール周辺には近づかないこと 待機調整エリアに戻る場合には,外周を囲むパーティションポールのベルトを外して入ること センターコートの西側と北側は通行禁止であるが, 本走行終了~15:00までは待機調整エリアに戻る場合に限り,一時的に通過してもよいこととする ただし,ベルトで囲んだ円の外周から大きく外れて通行しないこと 13 本走行の出走手順
入口 通常の入口を利用(10:00~入館可能) 駐車場 開館前はD入口から入る 搬入、搬出時は、館内入口の近くに駐車 その後、D駐車場の北側に移動
写真や動画の撮影 自分達での利用はOK SNSや動画投稿サイトへのアップは不可 レポート等に利用する際は店の名前やロゴ、 人の顔等にぼかしを入れる 撮影者は配布する「PRESS」証を付ける 14 注意事項