Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
ROS / ROS 2開発生産性向上ツール
Search
Yutaka Kondo
February 17, 2020
Technology
0
1.9k
ROS / ROS 2開発生産性向上ツール
ROS Japan UG #34 LT大会で発表した資料です。
https://rosjp.connpass.com/event/161041/
Yutaka Kondo
February 17, 2020
Tweet
Share
More Decks by Yutaka Kondo
See All by Yutaka Kondo
家庭用自律移動ロボット「カチャカ」の開発者API公開と ROS 2インターフェイス実装
youtalk
0
630
ros2_control for ROBOTIS Dynamixel: dynamixel_control
youtalk
0
420
ROBOTIS Dynamixelのためのros2_control実装 dynamixel_controlのその後
youtalk
1
510
Build Your Own #ROS2 Robot from Scratch ver. 2
youtalk
0
1.3k
ROBOTIS DynamixelのためのROS 2 Control実装 dynamixel_control
youtalk
0
3.4k
DynamixelサーボのためのROS 2 Control実装とOpenMANIPULATOR-Xへの参照実装
youtalk
0
3.8k
[ROS World 2020参加報告会] Navigation2: The Next Generation Navigation System
youtalk
0
1.7k
ROSCon JP 2019講習会 ROS2の移動ロボットへの応用
youtalk
0
670
youfork: Fully ROS 2 Homemade Mobile Manipulator
youtalk
0
2.1k
Other Decks in Technology
See All in Technology
オープンソースAIとは何か? --「オープンソースAIの定義 v1.0」詳細解説
shujisado
10
1.1k
Application Development WG Intro at AppDeveloperCon
salaboy
0
190
iOS/Androidで同じUI体験をネ イティブで作成する際に気をつ けたい落とし穴
fumiyasac0921
1
110
第1回 国土交通省 データコンペ参加者向け勉強会③- Snowflake x estie編 -
estie
0
130
安心してください、日本語使えますよ―Ubuntu日本語Remix提供休止に寄せて― 2024-11-17
nobutomurata
1
1k
これまでの計測・開発・デプロイ方法全部見せます! / Findy ISUCON 2024-11-14
tohutohu
3
370
Amplify Gen2 Deep Dive / バックエンドの型をいかにしてフロントエンドへ伝えるか #TSKaigi #TSKaigiKansai #AWSAmplifyJP
tacck
PRO
0
390
誰も全体を知らない ~ ロールの垣根を超えて引き上げる開発生産性 / Boosting Development Productivity Across Roles
kakehashi
1
230
CysharpのOSS群から見るModern C#の現在地
neuecc
2
3.5k
AWS Lambdaと歩んだ“サーバーレス”と今後 #lambda_10years
yoshidashingo
1
180
Flutterによる 効率的なAndroid・iOS・Webアプリケーション開発の事例
recruitengineers
PRO
0
120
複雑なState管理からの脱却
sansantech
PRO
1
150
Featured
See All Featured
Stop Working from a Prison Cell
hatefulcrawdad
267
20k
StorybookのUI Testing Handbookを読んだ
zakiyama
27
5.3k
Designing on Purpose - Digital PM Summit 2013
jponch
115
7k
The Web Performance Landscape in 2024 [PerfNow 2024]
tammyeverts
0
100
Art, The Web, and Tiny UX
lynnandtonic
297
20k
The Art of Delivering Value - GDevCon NA Keynote
reverentgeek
8
900
Fashionably flexible responsive web design (full day workshop)
malarkey
405
65k
How to Create Impact in a Changing Tech Landscape [PerfNow 2023]
tammyeverts
47
2.1k
XXLCSS - How to scale CSS and keep your sanity
sugarenia
246
1.3M
VelocityConf: Rendering Performance Case Studies
addyosmani
325
24k
The Cult of Friendly URLs
andyhume
78
6k
Exploring the Power of Turbo Streams & Action Cable | RailsConf2023
kevinliebholz
27
4.3k
Transcript
ROS / ROS 2開発 生産性向上ツール 近藤 豊 @youtalk https://www.youtalk.jp ROS
Japan UG #34 LT大会
自己紹介
[email protected]
3 本名 国籍 ホームページ • ~2013/03: 奈良先端大学院大学 博士(工学)
• ~2018/04: カワダロボティクス 開発部主任 • 2018/05~: Preferred Networks エンジニア • 2019/08/13: ROS2ではじめよう 次世代ロボットプログラミング 出版
ROS環境変数設定あるある • ROS / ROS 2のディストリビューションを頻繁に変更していませんか? ◦ 私用ではROS 2 Eloquentを使っているが、会社では
ROS 2 Dashingを使っている ◦ ROS / ROS 2ブリッジするために、ターミナルごとに ROS / ROS 2が入り混じっている ◦ … • setup.bash / setup.zsh以外にも実行するコマンドがたくさんあって、時間を浪費し ていませんか? ◦ ワークスペースにも sourceしておきたい ◦ ROSならcatkin locate --shell-verbsもsourceしておきたい ◦ ROS 2ならROS_LOCALHOST_ONLY = 1しておかないと開発時は怖い ◦ ... 4
chdistro: ROS環境変数設定コマンド “CH”ange ROS “DISTRi”bution https://github.com/youtalk/chdistro • インストール ◦ https://github.com/youtalk/chdistro#install
◦ bashでもzshでも使える(はず) • 使い方 ◦ https://github.com/youtalk/chdistro#usage ▪ $ chdistro ROS_DISTRO [WORKSPACE_DIR] ▪ $ chdistro melodic ~/ros/melodic ▪ $ chdistro dashing ~/ros/dashing 5
ROSパッケージ開発あるある • Language Server Protocolを使ってROSパッケージ開発にもauto completionを 導入したくありませんか? ◦ 強いIDEならCMakeキャッシュからビルド設定を読み込めるが、 Emacs
/ Vimでは難しい ◦ 複数パッケージ間でも auto completionして欲しい • 前日譚 https://ros.youtalk.jp/2019/12/20/compile-commands.html 6
colcon_lncc: colconビルド設定のシンボリックリンク “colcon”と”ln” “c”ompile_”c”ommands.jsonの組み合わせ https://github.com/youtalk/colcon_lncc • インストール ◦ https://github.com/youtalk/colcon_lncc#install ◦
bashでもzshでも使える(はず) • 使い方 ◦ https://github.com/youtalk/colcon_lncc#usage ▪ $ cd $COLCON_HOME ▪ $ colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON ▪ $ colcon_lncc 7
テストを追加してもう少し整理して お洒落にしたらリリースします! 8 ROS Japan UG #34 LT大会