#ROSCon 2021 の講演資料です。 https://roscon.jp/#program
概要: dynamixel_controlはROBOTIS DynamixelサーボモータのためのROS 2 Control 実装です。利用者は構成ファイルとURDFを用意するだけで多様なロボットに適用することができ、ros2_controllersに対応した様々な制御モードを使うことができます。講演ではコントローラの動的切り替えやMoveIt2、シミュレータとの接続も紹介します。