Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
Pythonでルンバをハックしてみた
Search
KMiura
January 25, 2025
Technology
0
150
Pythonでルンバをハックしてみた
しゃち.py みーてぃんぐ 7th. 新年LT大会
https://shachi-py.connpass.com/event/340010/
KMiura
January 25, 2025
Tweet
Share
More Decks by KMiura
See All by KMiura
運用しているアプリケーションのDBのリプレイスをやってみた
miura55
1
1.1k
Amazon Rekognitionを使ったインターホンハック
miura55
0
74
あなたの知らないクラフトビールの世界
miura55
0
330
Storage Browser for Amazon S3を触ってみた + α
miura55
0
210
Cloudflare R2をトリガーにCloudflare Workersを動かしてみた
miura55
0
210
あのボタンでつながるSORACOM
miura55
0
130
Postman Flowsで作るAPI連携LINE Bot
miura55
0
380
Lambdaと共に歩んだAWS
miura55
3
830
Bedrock Knowledge baseを使って今年の上半期のニュースを聞いてみた(リベンジ編)
miura55
0
260
Other Decks in Technology
See All in Technology
TS-S205_昨年対比2倍以上の機能追加を実現するデータ基盤プロジェクトでのAI活用について
kaz3284
1
230
LLMを搭載したプロダクトの品質保証の模索と学び
qa
1
1.1k
AI時代を生き抜くエンジニアキャリアの築き方 (AI-Native 時代、エンジニアという道は 「最大の挑戦の場」となる) / Building an Engineering Career to Thrive in the Age of AI (In the AI-Native Era, the Path of Engineering Becomes the Ultimate Arena of Challenge)
jeongjaesoon
0
270
新アイテムをどう使っていくか?みんなであーだこーだ言ってみよう / 20250911-rpi-jam-tokyo
akkiesoft
0
380
初めてAWSを使うときのセキュリティ覚書〜初心者支部編〜
cmusudakeisuke
1
290
ブロックテーマ時代における、テーマの CSS について考える Toro_Unit / 2025.09.13 @ Shinshu WordPress Meetup
torounit
0
140
職種の壁を溶かして開発サイクルを高速に回す~情報透明性と職種越境から考えるAIフレンドリーな職種間連携~
daitasu
0
210
機械学習を扱うプラットフォーム開発と運用事例
lycorptech_jp
PRO
0
750
株式会社ログラス - 会社説明資料【エンジニア】/ Loglass Engineer
loglass2019
4
65k
Autonomous Database - Dedicated 技術詳細 / adb-d_technical_detail_jp
oracle4engineer
PRO
4
10k
AIの最新技術&テーマをつまんで紹介&フリートークするシリーズ:はじめてのローカルLLM
stanaka26
0
110
未経験者・初心者に贈る!40分でわかるAndroidアプリ開発の今と大事なポイント
operando
6
840
Featured
See All Featured
ReactJS: Keep Simple. Everything can be a component!
pedronauck
667
120k
Refactoring Trust on Your Teams (GOTO; Chicago 2020)
rmw
35
3.1k
RailsConf & Balkan Ruby 2019: The Past, Present, and Future of Rails at GitHub
eileencodes
139
34k
The Success of Rails: Ensuring Growth for the Next 100 Years
eileencodes
46
7.6k
Visualization
eitanlees
148
16k
The Language of Interfaces
destraynor
161
25k
Bash Introduction
62gerente
615
210k
How GitHub (no longer) Works
holman
315
140k
Build The Right Thing And Hit Your Dates
maggiecrowley
37
2.9k
Done Done
chrislema
185
16k
Thoughts on Productivity
jonyablonski
70
4.8k
Site-Speed That Sticks
csswizardry
10
830
Transcript
Pythonでルンバをハックしてみた Koki Miura(@k_miura_io)
自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • バックエンドエンジニア • 鯱.py 運営 •
JAWS UG名古屋&神戸 運営 • Cloudflare Meetup 名古屋 運営 @k_miura_io koki.miura05
Discordの参加お待ちしております! https://discord.gg/AJ99S4mp9T
今から3年ぐらい前、ハドフで発見
しかし、ずっと使ってなかった • ルンバ自体は持ってたけどそもそも使ってなかった • リビングに犬がいて何かいたずらされないか心配 だった
一人暮らしを始める ※画像はイメージです
自宅のルンバが大活躍 • 長年放置しててバッテリーが死んでたが、Amazonの 互換バッテリーに交換してあっさり動いた • 自分のデスク意外はものが散らかってなくて割と広々し ているのでかなりのびのびと動いてくれてリビングの掃 除をする手間が省けた
こいつの出番だ!
やってみた
Roomba Open Interface(ROI) • iRobotが定義したルンバを制御するためのソフト ウェアインターフェース • 移動だけじゃなくて、センサーデータの取得やコマ ンドを呼び出すなど一連の制御ができる •
Mini-DINポートを使ってPCやマイコンとシリアル通 信を行う https://edu.irobot.com/learning- library/create-2-oi-spec
iRobotの教育向けプロダクト • 昔からiRobotはルンバをベースにした教育用ロ ボットとしてCreateというロボットを製造していた • 掃除機能が無い代わりに空いたスペースに ArduinoをRaspberry Piを突っ込む想定 • 過去のロボットにまつわる論文を見ているとCreate
を使用した事例をよく見かけるぐらい研究用途でも 使われている
None
このケーブルが何者なのかはわからずw
出るのはだいたいこれ
気を取り直して…
ハードウェア • iRobot Model # 4822(USBシリアルケーブル) • Roomba 760 •
Raspberry Pi 3 Model A+
PyRoombaAdapter • ROIをPythonで扱いやすいよ うに抽象化したライブラリ • 内部ではPySerialを使ってい るのでその感覚でポート指定 すれば簡単に動かせそう https://github.com/AtsushiSakai/PyRoombaAdapter
とりあえず動かす
動かしてみた
何か音楽を流す • send_song_cmdで自由にメロディを流すことができる • MIDIに対応しており、音階はMIDIのノートナンバーを 指定する • ノートナンバーとその音の長さをリスト形式でやるス タイル
None
ミュージックホーン を再現してみる
鳴らしてみる
ルンバのボタン操作をする • send_buttons_cmdメソッドを使うことでROI経 由でボタンを押すような操作を実行できる • 引数で押したいボタンを指定することでそ の操作を実行できる • ボタンは1/6秒押した時と同じ挙動を再現 するらしい
ミュージックホーン を鳴らしてホーム ベースに戻る
動かしてみる
今回のブログ https://bit.ly/4jqrQ5r
やたらスターをつけてもらえたw
読者数が急に 増えたw
公式でピックアップ してもらったw
まとめ • ジャンクで見つけたケーブルが見事に機能してルンバをハックできた • iRobotのインターフェースが良くできていてプログラムで自由にルンバ を操作できる仕組みが整っていた • PyRoombaAdapter結構便利
END