Pythonでルンバをハックしてみた

しゃち.py みーてぃんぐ 7th. 新年LT大会
https://shachi-py.connpass.com/event/340010/

1. Pythonでルンバをハックしてみた Koki Miura(@k_miura_io)
2. 自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • バックエンドエンジニア • 鯱.py 運営 • JAWS UG名古屋＆神戸 運営 • Cloudflare Meetup 名古屋 運営 @k_miura_io koki.miura05
3. Discordの参加お待ちしております！ https://discord.gg/AJ99S4mp9T
4. 今から3年ぐらい前、ハドフで発見
5. しかし、ずっと使ってなかった • ルンバ自体は持ってたけどそもそも使ってなかった • リビングに犬がいて何かいたずらされないか心配 だった
6. 一人暮らしを始める ※画像はイメージです
7. 自宅のルンバが大活躍 • 長年放置しててバッテリーが死んでたが、Amazonの 互換バッテリーに交換してあっさり動いた • 自分のデスク意外はものが散らかってなくて割と広々し ているのでかなりのびのびと動いてくれてリビングの掃 除をする手間が省けた
8. こいつの出番だ！
9. やってみた
10. Roomba Open Interface(ROI) • iRobotが定義したルンバを制御するためのソフト ウェアインターフェース • 移動だけじゃなくて、センサーデータの取得やコマ ンドを呼び出すなど一連の制御ができる • Mini-DINポートを使ってPCやマイコンとシリアル通 信を行う https://edu.irobot.com/learning- library/create-2-oi-spec
11. iRobotの教育向けプロダクト • 昔からiRobotはルンバをベースにした教育用ロ ボットとしてCreateというロボットを製造していた • 掃除機能が無い代わりに空いたスペースに ArduinoをRaspberry Piを突っ込む想定 • 過去のロボットにまつわる論文を見ているとCreate を使用した事例をよく見かけるぐらい研究用途でも 使われている
13. このケーブルが何者なのかはわからずｗ
14. 出るのはだいたいこれ
15. 気を取り直して…
16. ハードウェア • iRobot Model # 4822(USBシリアルケーブル) • Roomba 760 • Raspberry Pi 3 Model A+
17. PyRoombaAdapter • ROIをPythonで扱いやすいよ うに抽象化したライブラリ • 内部ではPySerialを使ってい るのでその感覚でポート指定 すれば簡単に動かせそう https://github.com/AtsushiSakai/PyRoombaAdapter
18. とりあえず動かす
19. 動かしてみた
20. 何か音楽を流す • send_song_cmdで自由にメロディを流すことができる • MIDIに対応しており、音階はMIDIのノートナンバーを 指定する • ノートナンバーとその音の長さをリスト形式でやるス タイル
22. ミュージックホーン を再現してみる
23. 鳴らしてみる
24. ルンバのボタン操作をする • send_buttons_cmdメソッドを使うことでROI経 由でボタンを押すような操作を実行できる • 引数で押したいボタンを指定することでそ の操作を実行できる • ボタンは1/6秒押した時と同じ挙動を再現 するらしい
25. ミュージックホーン を鳴らしてホーム ベースに戻る
26. 動かしてみる
27. 今回のブログ https://bit.ly/4jqrQ5r
28. やたらスターをつけてもらえたｗ
29. 読者数が急に 増えたｗ
30. 公式でピックアップ してもらったｗ
31. まとめ • ジャンクで見つけたケーブルが見事に機能してルンバをハックできた • iRobotのインターフェースが良くできていてプログラムで自由にルンバ を操作できる仕組みが整っていた • PyRoombaAdapter結構便利
32. END