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Pythonでルンバをハックしてみた
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KMiura
January 25, 2025
Technology
0
94
Pythonでルンバをハックしてみた
しゃち.py みーてぃんぐ 7th. 新年LT大会
https://shachi-py.connpass.com/event/340010/
KMiura
January 25, 2025
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Transcript
Pythonでルンバをハックしてみた Koki Miura(@k_miura_io)
自己紹介 • 三浦 耕生(こうき) • バックエンドエンジニア • 鯱.py 運営 •
JAWS UG名古屋&神戸 運営 • Cloudflare Meetup 名古屋 運営 @k_miura_io koki.miura05
Discordの参加お待ちしております! https://discord.gg/AJ99S4mp9T
今から3年ぐらい前、ハドフで発見
しかし、ずっと使ってなかった • ルンバ自体は持ってたけどそもそも使ってなかった • リビングに犬がいて何かいたずらされないか心配 だった
一人暮らしを始める ※画像はイメージです
自宅のルンバが大活躍 • 長年放置しててバッテリーが死んでたが、Amazonの 互換バッテリーに交換してあっさり動いた • 自分のデスク意外はものが散らかってなくて割と広々し ているのでかなりのびのびと動いてくれてリビングの掃 除をする手間が省けた
こいつの出番だ!
やってみた
Roomba Open Interface(ROI) • iRobotが定義したルンバを制御するためのソフト ウェアインターフェース • 移動だけじゃなくて、センサーデータの取得やコマ ンドを呼び出すなど一連の制御ができる •
Mini-DINポートを使ってPCやマイコンとシリアル通 信を行う https://edu.irobot.com/learning- library/create-2-oi-spec
iRobotの教育向けプロダクト • 昔からiRobotはルンバをベースにした教育用ロ ボットとしてCreateというロボットを製造していた • 掃除機能が無い代わりに空いたスペースに ArduinoをRaspberry Piを突っ込む想定 • 過去のロボットにまつわる論文を見ているとCreate
を使用した事例をよく見かけるぐらい研究用途でも 使われている
None
このケーブルが何者なのかはわからずw
出るのはだいたいこれ
気を取り直して…
ハードウェア • iRobot Model # 4822(USBシリアルケーブル) • Roomba 760 •
Raspberry Pi 3 Model A+
PyRoombaAdapter • ROIをPythonで扱いやすいよ うに抽象化したライブラリ • 内部ではPySerialを使ってい るのでその感覚でポート指定 すれば簡単に動かせそう https://github.com/AtsushiSakai/PyRoombaAdapter
とりあえず動かす
動かしてみた
何か音楽を流す • send_song_cmdで自由にメロディを流すことができる • MIDIに対応しており、音階はMIDIのノートナンバーを 指定する • ノートナンバーとその音の長さをリスト形式でやるス タイル
None
ミュージックホーン を再現してみる
鳴らしてみる
ルンバのボタン操作をする • send_buttons_cmdメソッドを使うことでROI経 由でボタンを押すような操作を実行できる • 引数で押したいボタンを指定することでそ の操作を実行できる • ボタンは1/6秒押した時と同じ挙動を再現 するらしい
ミュージックホーン を鳴らしてホーム ベースに戻る
動かしてみる
今回のブログ https://bit.ly/4jqrQ5r
やたらスターをつけてもらえたw
読者数が急に 増えたw
公式でピックアップ してもらったw
まとめ • ジャンクで見つけたケーブルが見事に機能してルンバをハックできた • iRobotのインターフェースが良くできていてプログラムで自由にルンバ を操作できる仕組みが整っていた • PyRoombaAdapter結構便利
END