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球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム - M5stack Japan ...
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tichise / Takuya Ichise
April 29, 2024
How-to & DIY
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球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム - M5stack Japan Tour 2024 Spring Osaka
tichise / Takuya Ichise
April 29, 2024
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Transcript
球体型ロボットと複合現実を活用した マルチエージェントシステム 一瀬 卓也(Takuya Ichise) M5stack Japan Tour 2024 Spring
Osaka 2024.4.29 Multi-agent system using spherical robots and mixed reality
自己紹介 一瀬 卓也 Takuya Ichise 展示歴 Maker Faire Bay Area、Singapore、Tokyo、Ogaki
Bangkok、Shenzhen、Prague、Kyoto、Tsukuba Manila、Rangsit、Seoulなど
アジェンダ • 球体型ロボット omicroとは • omicroの課題 • マルチエージェントシステム • マルチエージェントシステムの課題
STEAM教育やパフォーマンス目的で開発された球体型ロボット 球体型ロボット omicroとは
球体型ロボット omicroの中の構造。マイコンにM5Stamp S3を使用
課題 • 複数の球体型ロボットを手動で操作をするのが難しい。 • 測距センサを追加して自律型ロボットにしようとしたが、スチロール 樹脂 球体が正確な測定を妨げる。 • iPadのカメラとLiDARを利用して球体型ロボットの位置を特定。 •
複合現実アプリで構築したデジタルツインでのシミュレーションを通 じてロボットを自律化すれば、課題を解決できる。 解決策
球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム
マルチエージェントシステムとは マルチエージェントシステムは、複数の自律的なエージェントが協力しな がら特定の問題を解決するために相互作用するシステムです。
球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム • iPad Pro上で動く複合現実アプリを 作成 • ハードウェアエージェントと複合現 実アプリ上で動く仮想エージェント が協調してタスク解決を目指すマ ルチエージェントエージェントシステ
ム
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課題 • 複合現実アプリでシミュレーションするため、ハードウェアロボットの 正確な屋内位置や方位角度を取得したい。でも地磁気の校正が大 変。 - UWBを用いた位置測位 - 地磁気センサ付きのStampFly。地磁気センサの校正を学びたい M5Stackに期待すること
まとめ - M5Stamp S3を使用して「球体型ロボット omicro」を開発しま した。 - 「球体型ロボットと複合現実を組み合わせたマルチエージェン トシステム」を構築して、物理的な要素とデジタルな要素が相 互に影響し合う作品を作りました。
ありがとうございました!