球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム - M5stack Japan Tour 2024 Spring Osaka

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1. 球体型ロボットと複合現実を活用した マルチエージェントシステム 一瀬 卓也（Takuya Ichise） M5stack Japan Tour 2024 Spring Osaka 2024.4.29 Multi-agent system using spherical robots and mixed reality
2. 自己紹介 一瀬 卓也 Takuya Ichise 展示歴 Maker Faire Bay Area、Singapore、Tokyo、Ogaki Bangkok、Shenzhen、Prague、Kyoto、Tsukuba Manila、Rangsit、Seoulなど
3. アジェンダ • 球体型ロボット omicroとは • omicroの課題 • マルチエージェントシステム • マルチエージェントシステムの課題
4. STEAM教育やパフォーマンス目的で開発された球体型ロボット 球体型ロボット omicroとは
5. 球体型ロボット omicroの中の構造。マイコンにM5Stamp S3を使用
6. 課題 • 複数の球体型ロボットを手動で操作をするのが難しい。 • 測距センサを追加して自律型ロボットにしようとしたが、スチロール 樹脂 球体が正確な測定を妨げる。 • iPadのカメラとLiDARを利用して球体型ロボットの位置を特定。 • 複合現実アプリで構築したデジタルツインでのシミュレーションを通 じてロボットを自律化すれば、課題を解決できる。 解決策
7. 球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム
8. マルチエージェントシステムとは マルチエージェントシステムは、複数の自律的なエージェントが協力しな がら特定の問題を解決するために相互作用するシステムです。
9. 球体型ロボットと複合現実を活用したマルチエージェントシステム • iPad Pro上で動く複合現実アプリを 作成 • ハードウェアエージェントと複合現 実アプリ上で動く仮想エージェント が協調してタスク解決を目指すマ ルチエージェントエージェントシステ ム
11. 課題 • 複合現実アプリでシミュレーションするため、ハードウェアロボットの 正確な屋内位置や方位角度を取得したい。でも地磁気の校正が大 変。 - UWBを用いた位置測位 - 地磁気センサ付きのStampFly。地磁気センサの校正を学びたい M5Stackに期待すること
12. まとめ - M5Stamp S3を使用して「球体型ロボット omicro」を開発しま した。 - 「球体型ロボットと複合現実を組み合わせたマルチエージェン トシステム」を構築して、物理的な要素とデジタルな要素が相 互に影響し合う作品を作りました。
13. ありがとうございました！