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Rubyでmicro-ROS!
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Katsuhiko Kageyama
September 09, 2025
Technology
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9
Rubyでmicro-ROS!
Katsuhiko Kageyama
September 09, 2025
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Transcript
Rubyで micro-ROS! 2025/9/9 ROSConJp2025 影山勝彦
自己紹介 普段は @kishima で活動 (株)アプトポッド所属 組み込み系エンジニア プレイングマネージャ業 mruby好き 電子工作好き 2
最近のお仕事 3 四足歩行ロボを利用した ソリューション開発 自立走行ロボットの管理
“ Rubyが好きだ RubyでROS使いたい
これ動かしたい 5 myCobot280 安価な6軸ロボットアー ム ROS対応
Rubyで書きたい すでにあった! • rclrb (ROS Client Library for Ruby) ◦
CRubyでROSの基本機能にアクセスできる ◦ 昨年あたり公開されていた 6
組み込み向けRuby = mrubyでも動かしてみたい 7 X
開発 今回作るものについて 8
全体の構成 9
開発時のポイント • micro-ROSのESP32向けが最新のSDKでビ ルドエラー対応必要 • mruby_esp32_microrosの実装 ◦ mruby向けのC言語バインディング 10
mruby-esp32-microros micro-ROSのmrubyラッパー コード:https://github.com/kishima/micro-ros-mruby 11
I2Cの利用 12 • I2Cの初期化 • I2Cでデータを読み出すメソッド定義
コントローラ状態を読んでROSトピックを送信 13 • 10Hz程度の周期でコント ローラの信号Read • ROS Topic 送信
myCobot280をROSで制御する 14
15 パフォーマンス 少なくとも30Hzくらいでトピック送信 (ros2 topic hz /joyコマンド) 上限は未確認だが100Hz程度では動けるはず
16 今後の課題課題 • myCobot280思った通りに動かしたい • rcl APIをどうRubyらしく使えるようにするか ◦ Subscription:コールバックに素早く応答 ◦
メッセージ型をどうダイナミックに扱うか • ROSのパッケージ群活かしたい ◦ navigation, moveit
17 Thank you! 何か聞きたいことあればお気軽に X, github : @kishima