Rubyでmicro-ROS！

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1. Rubyで micro-ROS! 2025/9/9 ROSConJp2025 影山勝彦
2. 自己紹介 普段は @kishima で活動 (株)アプトポッド所属 組み込み系エンジニア プレイングマネージャ業 mruby好き 電子工作好き 2
3. 最近のお仕事 3 四足歩行ロボを利用した ソリューション開発 自立走行ロボットの管理
4. “ Rubyが好きだ RubyでROS使いたい
5. これ動かしたい 5 myCobot280 安価な６軸ロボットアー ム ROS対応
6. Rubyで書きたい すでにあった！ • rclrb (ROS Client Library for Ruby) ◦ CRubyでROSの基本機能にアクセスできる ◦ 昨年あたり公開されていた 6
7. 組み込み向けRuby = mrubyでも動かしてみたい 7 X
8. 開発 今回作るものについて 8
9. 全体の構成 9
10. 開発時のポイント • micro-ROSのESP32向けが最新のSDKでビ ルドエラー対応必要 • mruby_esp32_microrosの実装 ◦ mruby向けのC言語バインディング 10
11. mruby-esp32-microros micro-ROSのmrubyラッパー コード：https://github.com/kishima/micro-ros-mruby 11
12. I2Cの利用 12 • I2Cの初期化 • I2Cでデータを読み出すメソッド定義
13. コントローラ状態を読んでROSトピックを送信 13 • 10Hz程度の周期でコント ローラの信号Read • ROS Topic 送信
14. myCobot280をROSで制御する 14
15. 15 パフォーマンス 少なくとも30Hzくらいでトピック送信 （ros2 topic hz /joyコマンド） 上限は未確認だが100Hz程度では動けるはず
16. 16 今後の課題課題 • myCobot280思った通りに動かしたい • rcl APIをどうRubyらしく使えるようにするか ◦ Subscription：コールバックに素早く応答 ◦ メッセージ型をどうダイナミックに扱うか • ROSのパッケージ群活かしたい ◦ navigation, moveit
17. 17 Thank you! 何か聞きたいことあればお気軽に X, github : @kishima