Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
3Dプリンタでロボット作るよ#2_始動編
Search
shiba_8ro
November 27, 2023
Education
0
380
3Dプリンタでロボット作るよ#2_始動編
2023-11-24_第42回ロボティクス勉強会LT発表資料
https://robosemi.connpass.com/event/295331/
shiba_8ro
November 27, 2023
Tweet
Share
More Decks by shiba_8ro
See All by shiba_8ro
世界のオープンソースロボットたち #1
shiba_8ro
0
85
3Dプリンタでロボット作るよ #4 マニピュレータを 3Dプリンタで作ってみたよ
shiba_8ro
0
53
3Dプリンタでロボット作るよ#3_SI2023参加報告
shiba_8ro
0
46
3Dプリンタでロボット作るよ#1_黎明編
shiba_8ro
0
92
Other Decks in Education
See All in Education
セキュリティ・キャンプ全国大会2024 S17 探査機自作ゼミ 事前学習・当日資料
sksat
2
530
Qualtricsで相互作用実験する「SMARTRIQS」実践編
kscscr
0
210
いまからでも遅くない!サイバーセキュリティ人材育成
mnori0211
1
1.7k
Epithelium Flashcards
ndevaul
0
830
アイスブレイク:自己紹介ポーカーワークショップ(KAG版)
junki
2
310
construindo uma carreira com opensource
caarlos0
0
130
HCL Domino 14.0 AutoUpdate を試してみた
harunakano
0
360
week7@tcue2024
nonxxxizm
0
640
【株式会社コノセル】会社紹介資料
koheimiyamoto
0
4.1k
week11_2024_.pdf
nonxxxizm
0
540
Слайды блока№1 к мини-курсу "Разговорные фразы" по "Минифразу Гуннемарка" арабского языка
jameela
0
200
2024年度春学期 統計学 第11回 分布の「型」を考える ー 確率分布モデルと正規分布 (2024. 6. 20)
akiraasano
PRO
0
120
Featured
See All Featured
How to Think Like a Performance Engineer
csswizardry
15
910
The Straight Up "How To Draw Better" Workshop
denniskardys
230
130k
Agile that works and the tools we love
rasmusluckow
327
20k
Robots, Beer and Maslow
schacon
PRO
157
8.1k
Visualization
eitanlees
142
15k
[RailsConf 2023] Rails as a piece of cake
palkan
44
4.6k
Typedesign – Prime Four
hannesfritz
38
2.3k
Designing with Data
zakiwarfel
98
5k
Code Review Best Practice
trishagee
62
16k
Statistics for Hackers
jakevdp
793
220k
The Illustrated Children's Guide to Kubernetes
chrisshort
46
48k
Into the Great Unknown - MozCon
thekraken
28
1.4k
Transcript
1 発表者 ━━━━━ @shiba_8ro 録画・スクリーンショット OK 2023-11-24 第42回ロボティクス勉強会 LT 3Dプリンタでロボット作るよ
始動編 #2
3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 作ってます 2 Rakuda-3 Half (オームラ1号) Rakuda-3 Half (ケインくん)
3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 3Dデータ公開しています 3 CADデータ GrabCAD https://grabcad.com/library/dynamixel-cobot-rakuda-2-ver2022-1 対照学習と模倣学習を利用した深層能動的推論に基づく実ロボット行動生成 https://www.jstage.jst.go.jp/article/pjsai/JSAI2023/0/JSAI2023_2G5OS21e04/_pdf/-char/ja •
「Rakuda-2」 • 慶應義塾大学、理研などの研 究で活用して頂いている双腕ロ ボット。 • GrabCADでCADデータ (STEP)「だけ」公開した。 • 今後はOnShape(とGithub)で 「Rakuda-3」をランニングで オープンソースプロジェクトとし て進行する予定。 • Twitter(X)で褒められると働き が増します。 ⇒ @shiba_8ro
前回(2023-10-20 第41回ロボティクス勉強会)の振り返り ◆2023-10-20 20:19~ 第41回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. 3Dプリンターで作るロボット部品で強度を出すためには? A1. それ用の設計と3Dプリンターの造形パラメーター調整で行う。著者の場合は暗黙知に近いノウハウを用いて行っているが、次 回以降の発表でそれを資料化して共有したい。設計と3Dプリンティングのノウハウも重要だが、材料(フィラメント)も重要である。そ
れもいずれお話したい。 Q2. 3Dデータの共有サイトが乱立しておりGithubでもSTLデータが公開されていることがある。ロボットの3D設計データを公開・共 有するのにいま「熱い」サービスは? A2. いま「熱い」かはわからないが、これから熱くなるのはOnShapeだと思う。OnShapeは無償で利用可能なブラウザベースのクラ ウドの3D-CADであり、いわば3Dデータ版のGithubのような仕組みになっている。NVIDIAのOmniverseとも連携している。 Q3. OnShapeはOmniverseと連携していると言ったが、どのような仕組みか? A3. 著者は使ったことがないが、NVIDIA公式のドキュメントがある。OnShapeからワンストップでOmniverseとISSAC Simに3D データをインポート出来る仕組みのようだ(https://docs.omniverse.nvidia.com/extensions/latest/ext_onshape.html) 外部のツールを使う必要があるものの、OnShapeからGazeboモデルとURDFへの変換も可能 (https://github.com/Rhoban/onshape-to-robot) 4
3Dプリンタで作るロボットの3Dデータの共有って? ① • Github ◦ STLデータがプレビューできる ◦ オープンソースハードウェア系でもわりと一般的、 3DプリンタだとPrusaが有名
https://github.com/prusa3d Issue: Githubだとリポジトリ探すの大変 ◦ 3Dプリンタで作るロボットだとアールティの CRANE-X7が編集可能な形式の CADデータまで公開し ている https://github.com/rt-net/crane_x7_Hardware ROS(ROS 2) Packageやサンプルが同じオーガニゼーションに おいてあるのは便利 ◦ Github上ではCADデータの編集は出来ないし CADとデータ更新時に連携する機能はワイは知り ません 5 Githubは「無難」というお気持ち
3Dプリンタで作るロボットの3Dデータの共有って? ② • OnShape https://www.onshape.com/ja/ ◦ ブラウザベースのクラウド 3D-CAD ◦ Github同様、データがPublicになっても良いのであれば無料で使える ◦
Githubみたいにバージョン管理、ブランチ、マージ、そしてリリースが出来る ◦ 3DモデルをOnShape上で編集できる(だってCADだもの) ◦ 無料で参照できるリファレンスドキュメントと動画が豊富 6 OnShapeは将来性がある!ユーザーを増やしたい!
終 制作・著作 ━━━━━ @shiba_8ro 7 SICE SI2023に関連した話になるかも? 3Dプリンタでロボット作るよ 朱鷺は舞い降りた編 #3
次回予告
質疑応答 メモ ◆2023-11-24 20:40~ 第42回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. OnShapeに興味はあるが、企業で使う場合はクラウドにデータをアップするのは抵抗があると思う。そのあたりはどうか? A1. メーカー側が有償のプロフェッシュナルプランとエンタープライズプランを用意しており、セキュリティやトラッキングの機能があ ると聞いている。詳しくはメーカーであるPTC
Japanか代理店のオービックに聞いてほしい。 https://www.oa.obic.co.jp/solution/search/detail.html?pdid=ssl_onshape Q2. OnShapeからエクスポート出来るCAD形式は? A2. 「いい質問です!」STL、STEP、IGESの他にSOLIDWORKSネイティブ形式、COLLADAまでエクスポート出来る。 加えてインポートでもSolidworksやInventorネイティブ形式が読み込めるため、OnShapeはデータ形式のコンバーターとしても便利 である。 ※OnShapeに拾ったデータをアップする場合はデータのライセンスには十分注意・配慮すること!! 8