Upgrade to Pro
— share decks privately, control downloads, hide ads and more …
Speaker Deck
Features
Speaker Deck
PRO
Sign in
Sign up for free
Search
Search
3Dプリンタでロボット作るよ#2_始動編
Search
shiba_8ro
November 27, 2023
Education
0
460
3Dプリンタでロボット作るよ#2_始動編
2023-11-24_第42回ロボティクス勉強会LT発表資料
https://robosemi.connpass.com/event/295331/
shiba_8ro
November 27, 2023
Tweet
Share
More Decks by shiba_8ro
See All by shiba_8ro
OnShapeの紹介-概要編-箱庭まつり版
shiba_8ro
0
66
OnShapeの紹介-概要編
shiba_8ro
0
130
世界のオープンソースロボットたち #1
shiba_8ro
0
210
3Dプリンタでロボット作るよ #4 マニピュレータを 3Dプリンタで作ってみたよ
shiba_8ro
0
180
3Dプリンタでロボット作るよ#3_SI2023参加報告
shiba_8ro
0
71
3Dプリンタでロボット作るよ#1_黎明編
shiba_8ro
0
120
Other Decks in Education
See All in Education
付箋を使ったカラオケでワイワイしましょう / Scrum Fest Okinawa 2024
bonbon0605
0
160
Travel Japanese - Dining at Restaurants:Part 1
27th
PRO
1
110
「学習する組織」の微かな学び
matsukura
0
100
Военный урбанизм Краснофлотского района г. Хабаровск
pnuslide
0
110
CV_1_Introduction
hachama
0
180
系統性を意識したプログラミング教育~ガチャを実装しよう~
asial_edu
0
160
【みんなのコード】文科省生成AIガイドラインVer.2.0 入門編
codeforeveryone
0
140
中野区ミライ★ライター倶楽部presents『MINT』
nakamuramikumirai
0
940
教員向け生成AI講座 ~基礎から応用まで~
luiyoshida
0
200
Ch4_-_Partie_1.pdf
bernhardsvt
0
110
Mathematics used in cryptography around us
herumi
2
790
JAWS-UGを通じてアウトプット活動を楽しんでみませんか? #jawsug_tochigi
masakiokuda
0
290
Featured
See All Featured
Speed Design
sergeychernyshev
28
840
Rebuilding a faster, lazier Slack
samanthasiow
80
8.9k
StorybookのUI Testing Handbookを読んだ
zakiyama
28
5.6k
A designer walks into a library…
pauljervisheath
205
24k
Visualizing Your Data: Incorporating Mongo into Loggly Infrastructure
mongodb
45
9.5k
Being A Developer After 40
akosma
89
590k
What's in a price? How to price your products and services
michaelherold
244
12k
The Art of Programming - Codeland 2020
erikaheidi
53
13k
Easily Structure & Communicate Ideas using Wireframe
afnizarnur
194
16k
Site-Speed That Sticks
csswizardry
4
440
A Philosophy of Restraint
colly
203
16k
Design and Strategy: How to Deal with People Who Don’t "Get" Design
morganepeng
129
19k
Transcript
1 発表者 ━━━━━ @shiba_8ro 録画・スクリーンショット OK 2023-11-24 第42回ロボティクス勉強会 LT 3Dプリンタでロボット作るよ
始動編 #2
3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 作ってます 2 Rakuda-3 Half (オームラ1号) Rakuda-3 Half (ケインくん)
3Dプリンタでロボット作るよ ⇒ 3Dデータ公開しています 3 CADデータ GrabCAD https://grabcad.com/library/dynamixel-cobot-rakuda-2-ver2022-1 対照学習と模倣学習を利用した深層能動的推論に基づく実ロボット行動生成 https://www.jstage.jst.go.jp/article/pjsai/JSAI2023/0/JSAI2023_2G5OS21e04/_pdf/-char/ja •
「Rakuda-2」 • 慶應義塾大学、理研などの研 究で活用して頂いている双腕ロ ボット。 • GrabCADでCADデータ (STEP)「だけ」公開した。 • 今後はOnShape(とGithub)で 「Rakuda-3」をランニングで オープンソースプロジェクトとし て進行する予定。 • Twitter(X)で褒められると働き が増します。 ⇒ @shiba_8ro
前回(2023-10-20 第41回ロボティクス勉強会)の振り返り ◆2023-10-20 20:19~ 第41回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. 3Dプリンターで作るロボット部品で強度を出すためには? A1. それ用の設計と3Dプリンターの造形パラメーター調整で行う。著者の場合は暗黙知に近いノウハウを用いて行っているが、次 回以降の発表でそれを資料化して共有したい。設計と3Dプリンティングのノウハウも重要だが、材料(フィラメント)も重要である。そ
れもいずれお話したい。 Q2. 3Dデータの共有サイトが乱立しておりGithubでもSTLデータが公開されていることがある。ロボットの3D設計データを公開・共 有するのにいま「熱い」サービスは? A2. いま「熱い」かはわからないが、これから熱くなるのはOnShapeだと思う。OnShapeは無償で利用可能なブラウザベースのクラ ウドの3D-CADであり、いわば3Dデータ版のGithubのような仕組みになっている。NVIDIAのOmniverseとも連携している。 Q3. OnShapeはOmniverseと連携していると言ったが、どのような仕組みか? A3. 著者は使ったことがないが、NVIDIA公式のドキュメントがある。OnShapeからワンストップでOmniverseとISSAC Simに3D データをインポート出来る仕組みのようだ(https://docs.omniverse.nvidia.com/extensions/latest/ext_onshape.html) 外部のツールを使う必要があるものの、OnShapeからGazeboモデルとURDFへの変換も可能 (https://github.com/Rhoban/onshape-to-robot) 4
3Dプリンタで作るロボットの3Dデータの共有って? ① • Github ◦ STLデータがプレビューできる ◦ オープンソースハードウェア系でもわりと一般的、 3DプリンタだとPrusaが有名
https://github.com/prusa3d Issue: Githubだとリポジトリ探すの大変 ◦ 3Dプリンタで作るロボットだとアールティの CRANE-X7が編集可能な形式の CADデータまで公開し ている https://github.com/rt-net/crane_x7_Hardware ROS(ROS 2) Packageやサンプルが同じオーガニゼーションに おいてあるのは便利 ◦ Github上ではCADデータの編集は出来ないし CADとデータ更新時に連携する機能はワイは知り ません 5 Githubは「無難」というお気持ち
3Dプリンタで作るロボットの3Dデータの共有って? ② • OnShape https://www.onshape.com/ja/ ◦ ブラウザベースのクラウド 3D-CAD ◦ Github同様、データがPublicになっても良いのであれば無料で使える ◦
Githubみたいにバージョン管理、ブランチ、マージ、そしてリリースが出来る ◦ 3DモデルをOnShape上で編集できる(だってCADだもの) ◦ 無料で参照できるリファレンスドキュメントと動画が豊富 6 OnShapeは将来性がある!ユーザーを増やしたい!
終 制作・著作 ━━━━━ @shiba_8ro 7 SICE SI2023に関連した話になるかも? 3Dプリンタでロボット作るよ 朱鷺は舞い降りた編 #3
次回予告
質疑応答 メモ ◆2023-11-24 20:40~ 第42回ロボティクス勉強会 発表後の質疑応答。回答者は著者 Q1. OnShapeに興味はあるが、企業で使う場合はクラウドにデータをアップするのは抵抗があると思う。そのあたりはどうか? A1. メーカー側が有償のプロフェッシュナルプランとエンタープライズプランを用意しており、セキュリティやトラッキングの機能があ ると聞いている。詳しくはメーカーであるPTC
Japanか代理店のオービックに聞いてほしい。 https://www.oa.obic.co.jp/solution/search/detail.html?pdid=ssl_onshape Q2. OnShapeからエクスポート出来るCAD形式は? A2. 「いい質問です!」STL、STEP、IGESの他にSOLIDWORKSネイティブ形式、COLLADAまでエクスポート出来る。 加えてインポートでもSolidworksやInventorネイティブ形式が読み込めるため、OnShapeはデータ形式のコンバーターとしても便利 である。 ※OnShapeに拾ったデータをアップする場合はデータのライセンスには十分注意・配慮すること!! 8