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myCobotがある生活

 myCobotがある生活

ROS Japan UG #42 LT大会
2021/5/5
@Zoom

Ryo Kabutan

May 05, 2021
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Transcript

  1. myCobotでやってきたこと 先人の実績 myCobotをMoveIt対応させる 先人の方に感謝!! 追加でやったこと 上の成果を使って 3次元センサ+MoveItで障害物回避 机の上でこのシステムが構築できるのがすごい! 動画はXtionを使っているが、RealSenseとかだとなお良し 参考サイト

    https://ros- planning.github.io/moveit_tutorials/doc/perception_pipeline/pe rception_pipeline_tutorial.html 参考サイト myCobotでほんとうにmoveitする https://qiita.com/nisshan_/items/304cc8e1a2da7c2bebad 【6軸ロボットアーム】myCobot動かし方②(moveit編) https://qiita.com/MeRT/items/77366486b120fa4a18c6
  2. 今やっていること紹介 myCobotでピッキングができるようになりたい 最近、 専用の吸着ハンドが販売された これを使えば、MoveItを使ったピッキングアプリが 作成できる? 参考サイト https://shop.elephantrobotics.com/collections/mycobot/produc ts/mycobot-suction-pump ハンドはまだ買えてないけど、ソフト側からなんかやってみよう。

    そこでいろいろ見ていると… MoveItの新しいC++インターフェースが公開されていた! 今までは、 • Move Group C++ Interface • Move Group Python Interface が用意されていた。 C++では、MoveItCppというインターフェースも代替で使用可能となった。
  3. 今やっていること紹介 MoveItCppまとめ • MoveGroup C++ Interfaceとほぼ変わらない使用感でコーディング可能。 • 厳密な仕様の違いは理解しておいたほうが良さそう。 • myCobotで練習しつつ、より本格的な産業用ロボット用のアプリで活用?

    参考サイト http://docs.ros.org/en/melodic/api/moveit_ros_planning_interface/html/classmoveit_1_1planning__interface_1_1MoveItCpp.html 全体まとめ • myCobotで出来たことを紹介。 • 自宅で実機が動くのは楽しい。 • 産業用ロボットレベルのクオリティは期待できないが、やはり実機が動く とMoveIt関連の勉強モチベーションも上がる。 • せっかく7万出して買ったので、もう少しいろいろ遊んでみます。