MoveIt Day 2019 TrajOpt

At Moveit day 2019, I reviewed the Pull Request about a new planning algorithm called TrajOpt.

Transcript

1. TrajOptをMoveItで使えるように （したかった） 東京オープンソースロボティクス協会 株丹 亮 Ryo Kabutan
2. プランナ概要 これ MoveItの各プランナーについての解説（WMD 2019 in Tokyo 準備編） https://opensource-robotics.tokyo.jp/?p=4313
3. TrajOptの概要 • 軌道最適化手法（STOMPやCHOMPの系列） • 逐次的に凸最適化を行う 評価関数 制約項 非線形 終了姿勢の拘束条件 干渉しない条件 非線形
4. TrajOptの利点（元論文より） • The first advantage of our approach is speed. • The second advantage of our approach is its reliability • The third advantage of our approach regards path quality • The fourth advantage of our approach is flexibility 100−200 ms 多関節ロボットでも１秒以下で解ける 干渉回避のための制約をより強く設けることが できるため あとから別の制約も追加しやすい
5. 個人的に感じるメリット • ランダムサンプリング手法と比較して，パスの簡単化が不要 • TimeParameterizationも不要？？ 軌道最適化手法であれば 速度，加速度の最適化も可能 → 各社のロボットコントローラ の軌道生成手法に依存しなくて済む
6. 現状 • Melodicのブランチにプルリクエストが出ている でも全然動かない！！ コアダンプ！！
7. コードを見てみた ナイスキャッチいただきました
8. まだ問題が
9. 手元の修正では なんか動いた でもまだ問題があります