ドライバはロジック入力を4点備える ロジック入力に停止機能を割り当て,停止スイッチを接続する 停止スイッチがアクティブになると,ドライバはモーターを減速させる フリー機能を割り当て,フリースイッチを接続することで, 任意のタイミングでモーターをフリーにできる [ポイント] • 減速停止の動作は,ドライバで完結する. →もし,制御PCがハングアップしても停止可能 • 制御優先度 : 停止入力 > 制御PCからの速度指令 →停止スイッチONにより,確実に,停止動作に移行 • ロボットに応じた減速レートを,事前に設定可能 e.g. 重心が高いロボットは,減速が急すぎると 転倒してしまい,逆に危険 モーター 速度 減速レートは 事前に設定 制御PCからの 速度指令値に追従 制御の 主導権 自律運転中 制御PC ドライバの停止機能 停止 スイッチ 時間 OFF IOコネクタ 停止スイッチ フリースイッチ