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(発表紹介)ROS 2 for Consumer Robotics: the iRobot U...

Yutaka Kondo
November 29, 2019

(発表紹介)ROS 2 for Consumer Robotics: the iRobot Use-Case

ROSCon 2019で発表された"ROS 2 for Consumer Robotics: the iRobot Use-Case"(邦題:消費者向けロボットにおけるROS 2 iRobotのユースケース)の発表紹介です。

https://roscon.ros.org/2019/#day-2-november-1st

Yutaka Kondo

November 29, 2019
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Transcript

  1. ⾃⼰紹介 近藤 豊 • 博⼠(⼯学) • ~2018 カワダロボティクス • 2018~

    Preferred Networks • 2019.8.13 世界初のROS2本出版 2
  2. ROS 2の計算資源 デスクトップ:ROS 2 • いわゆる普通のROS 2 マイクロコントローラ:micro-ROS • マイコン⽤のROS

    2 • DDS-XRCEによるブローカを介したROS 2ネットワーク参加 • https://micro-ros.github.io その中間の計算資源では? • 低コスト、LINUXベース、組み込みハードウェア • 単⼀プロセスアプリケーション • 同⼀ネットワークに数百ロボット参加 3
  3. RasPi 2を 使った性能評価 許容オーバヘッド • 20%のCPU負荷増加 • 20MBのRAM増加 • ⼗分速い応答速度

    • 通信の無⽋損 ROS 2 Performance Framework • 任意のユーザ定義ROS 2 プログラムの性能評価 • 可読性が⾼いログ • https://github.com/irobot- ros/ros2-performance 4
  4. 解決策 12 解1:デフォルトのDDS設定 • 遅い • 信頼性の低い相互接続 • ネットワーク過負荷 解2:環境変数

    ROS_DOMAIN_IDの設定 • ROS_DOMAIN_IDの枯渇問題 解3:マルチキャスト検出機能 の無効化 • 接続先のIPアドレスを使ったユニ キャスト
  5. 14