である 納得感が乏しいから 4要素の詳細を説明しよう 述べなくても 十分伝わるだろう 述べなくても 十分伝わるだろう アンドロイドの 顔の仕組み アンドロイドの顔を動作させる仕組み は,基本的に4要素の組み合わせで実現 される.内側から順に,駆動力を生成す るアクチュエータ,駆動力を外側へ伝達 するトランスミッション,頭蓋に相当す るシェル,そして柔軟皮膚マスクである スキンである.アクチュエータには,通 常電気モータやエアシリンダが採用され, トランスミッションとしてはプーリ等を 用いたワイヤ牽引あるいはリンク機構が 併用される.シェルはスキンの土台とし て適した形状に加工され,スキンは表面 が所望の変形を生じるように数mm厚程 度で調整される.このように,素材や構 造には選択肢があるものの,これらの4 要素を組み合わせたうえで、スキンに力 を与えて生じる変形として表情を作る点 は共通である. 話題文 =話題+メッセージ 補助文=補足 今回は「解説」