(1) i ∈ {0, 1, . . . , N} はインデックス,xi , f ∈ Rn, ui ∈ Rm. 状態軌道を X = {x0 , x1 , . . . , xN } ∈ Rn×(N+1), 入力軌道を U = {u0 , u1 , . . . , uN−1 } ∈ Rn×N と定義. ⇒ 初期状態 x0 と入力列 U から状態軌道 X が決まる. yuki @ Tokyo Tech SSR A Survey of Constrained Differential Dynamics Programming